2013年9月24日火曜日

引っ越し作業

初めまして、1年のフォルティスです。

急に振られて驚きましたが、書くことがあってよかったです。




昨日、今日と引っ越し作業をしました。


↓引っ越し最中















運ぶものが多くて大変でした。

このサークルに入ってから常に引っ越しと隣り合わせな気がする・・・

部屋をくれぇえぇえぇぇえぇぇぇぇ!!





長々と書くこともないのでこの辺で。

次はacoさんにお願いします。

2013年9月22日日曜日

キネクト講習会をしました。

こんにちは、「あ、アニキ」です。

僕、そこまでブログを書くつもりはないのですが、なぜかまた書くことになりました。
連続はすこしつらいです。


今日、初代部長さんがキネクト講習会を開いてくれました。
僕、プログラミングができない回路班なのですが、今回はC++が全くできない自分でもできるように教えてくれました。


ただ、キネクトを動かす環境を作るのにひどく疲れました。

以下が、プログラミングが全くできない僕がグーグル先生を参考に(コピペ)して作ったプログラミングです。コメント文は講師のizmさんが教えてくれました。

使っているキネクトはXBOX360です。
ソフトはPointCloudLibraryを使っています。


// PCLSecondTime.cpp : コンソール アプリケーションのエントリ ポイントを定義します。
//
#include "stdafx.h"
#include <stdio.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

 class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
    //初期化の中身
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("unko PCL OpenNI Viewer") {}


  //Kinectからデータがきたときどうするの
     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &cloud)
     {
       if (!viewer.wasStopped()){
         viewer.showCloud (cloud);
    }
   
    //ここでファイルを保存することもできる
 //pcl::io::savePCDFile("currentMS.pcd",cloud,true);
     }

  //コールバックを指定して起動する
     void run ()
     {
       pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

    boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)> f =
         boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

       interface->registerCallback (f);

       interface->start ();

       while (!viewer.wasStopped())
       {
   //1秒に一回、Kinectが死んでないか問い合わせ
         Sleep (1000);
       }

       interface->stop ();
     }

  //変数の宣言 関数ではない
     pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{



 SimpleOpenNIViewer v;
 v.run ();//永遠に終わらない
 //おわる
 printf("終了");
   return 0;
}

ほとんどが、プログラミングができるizmさんが分かりやすく教えてくれたため、プログラミングが苦手な自分でも理解することができました。


まず、キネクトに映す背景です。




これが、キネクトで撮った写真です。


今回は、時間の関係もあって画像の表示しか進みませんでしたが、これから物体の認識ができるようまで高めていこうと思います。


最後に今回の講師izmさんから一言

twitterid:izmです。本日は前途有望な若者のbootcamp的な一日になって、非常に興味深かったです。また今度は面白いネタがあったら一緒に遊びましょう。

ありがとうございました。


もしも、この技術が進んだら岐大でもロボットにキネクトを乗っける時代が来るかもしれません…楽しみです。何年も先の話なんだろうな~





次回こそ、1年生の「フォルティス」がブログを書きます。お楽しみに…

東京に行ってきました。

はい、「あ、アニキ」です。
なぜか、僕が交流会のことをブログに書く役となりました。
おそらく、東京に行ったメンバーの中で一番立場が低いからだと思います。

まあ、こういうつぶやきはここまでにしておきます。


9月15日から17日まで東京に行ってきました。
ここからは、日記形式で書いていこうと思います。


9月15日、東京を観光してきました。

秋葉原の部品売場コーナーをみてびっくりしました。こんなに安いのか!!こんなに広いのか!!
 

 
大須のアメ横第二ビルとは大違いです。
大須だとニッパーは2000円くらいするのに秋葉原で買うと1600円で買えるのは知らなかった…
しかも、秋月とか千石とかマルツパーツとかの売り場もありました。
そこで、3時間くらい部品めぐりに没頭しました。
この後、何度も東京に住みたくなったと思ったのは書くまでもないでしょう。


9月16日、工学院大学に行ってきました。

工学院大学では、施設と部室の大きさに驚きまくりでした。こんなに広いのか!!

岐阜大学のロボコンサークルとは大違いです。
特に驚いたのは、これです。



こんな、素晴らしい機械があるKRPがうらやましいです。
これがあったら作業がはかどるだろうな。

最後に大会が迫っている中、交流会を開いていただいてありがとうございます。




9月17日は東京農工大学に行ってきました。

まず、部室におじゃまして部員の多さに驚きました。こんなに多いのか!!
岐阜大学のロボコンサークルとは大違いです。
特に驚いたのは、これです。



このようなタイムスケジュールが徹底されているからこそ強いことが分かった気がします。
私事ではありますが、回路の納期が遅れてすみません。

話が変わりますが、東京農工大学さんのおかげでとうロボで3位を取れたようなものなので本当に感謝の気持ちでいっぱいです。
 
作業中の中、部室を拝見させていただいてありがとうございます。


さて、東京から岐阜に帰ってきた僕ですが、さっそく東京農工大学で教えてもらったeagleをダウンロードしています。ほかの東京にいったメンバーもさっそく何かしら動いています。

交流会によって、僕は今の岐阜大学ロボコンサークルのレベルの低さを再確認でき、それによる焦りで自分のモチベーションを上げることができました。

今回交流会を開いてくださった大学に深い感謝の気持ちとともに、これからも交流を続いていけることを願っています。


次のブログを書く人は「フォルティス」です。彼は、期待の一年生です。
少し、ハードルを上げました。
初めてのブログになるだろうと思いますが頑張ってください。

2013年9月20日金曜日

とうロボ2013!!

お久しぶりです、部室が自宅のかとすんです!

遅くなりましたが、とうロボ2013の報告をしようと思います。


まずは二年生チーム”進撃のG-robo”から。






見事3位入賞を果たしました!!


なんということでしょう。
一年前はサーボモータは踊り、試合中にアームはパージされ、レギュレータは破裂する。
そんな岐阜大学ロボコンサークルわずか1年で決勝トーナメントに出場して、3位入賞を果たすまでに成長したのです!


ここからはかとすん個人の感想ですが、今回の成果はリーグの組み合わせと運によるものが大きいと思います。
実は岐阜大学の二年生チーム”進撃のG-robo”は一度もVゴールを達成していません。
一度の敗北を除いて、すべて課題を達成したタイムで判定勝ちしました。

ロボットの出来をみると、ハードウェアの完成度は他の大学とも戦えるレベルかとは思いますが、制御、回路のレベルはまだまだ差があります。

競技の結果としては3位ですが、制御、回路は対戦したどのチームにも劣ると考えています。

僕は制御を担当していましたが、実機でのテストは試合5日前からスタート、という状態で試合前日の深夜にようやくVゴールまでのモーションが完成し、自動パートはぶっつけ本番でした。
NHKロボコンに向けての練習、という目的もあるとうロボで、制御班だけ練習が出来なかったので不満が残ります。
前々から指摘されている通り、スケジュール管理についてはまだ課題が残っています。


一年生チーム”ギークス”は残念ながら予選で敗退してしまいましたが、一年生ハード班がハードをゼロから設計して、制作できた、というのはまだ課題は残るものの、有意義なものであったように思います。
今回、一年生教育の方針として1年にあまり回路や制御のことを教えなかったのは今となっては失敗だったなと反省しています。
これからビシバシ鍛えてNHKロボコンに向けての活動では2年生と同様最前線で働けるようにします。



手前がギークスのT-2、奥が進撃のG-roboのロボビー
(農工大さんにロボビーそっくりのロボットがありましたが、決して真似したわけではないです・・・)

2013年9月7日土曜日

とうロボ開始直前!!

 仕事をしないもう一人の副部長murasameです。

とうロボ開始まで半日を切りました。もうこんな時間なんで正直眠いうえに明日も早いのでちゃっちゃと書いちゃいます。

今回岐阜大学ロボコンサークルではとうロボに全体的にさまざまな取り組みをしてきました、そして今現在徹夜してみんな頑張ってますが明日もとい今日の結果は泣いても笑っても今までの積み重ねによる結果です。 今回大会に出場する他大学さんも当日は全力を出し切りましょう。

さてとうロボについては次のブログ担当者が書くとして、ネタがなくなったのでROBO‐ONEについて話します。ねむい
 率直にいいますと今年のROBO‐ONEには参加しません。参加人数が少ないです(´;ω;`)
また、いろいろな行事が重なってしまったため思ったように取り組むことができませんでした。
しかしギダイガー&C106は新入生歓迎会や岐大祭などのイベントではお手軽にロボットを体感できるうえにいい客寄せパンダにもなるので技術を絶やさないように今年の1年を岐大祭に向けて本気の技術継承をできたらいいな~と思ってます。おそらく11月には新しいことができてると思います。 今この文章を読んでいる岐阜大学受験生諸君、ROBO‐ONEに少しでも興味を持ってやってみたいと思ったらぜひ岐阜大学ロボコンサークルへ!!もれなく1年からスタメンになれます^^

さて、書くことがなくなったのでこれで終わりますが今深夜テンションで書いているのでおかしな文章があるかもしれませんがそれはスルーしてください。ねむい
次回のブログはとうロボ当日について面白おかしく書いてくれるであろう仕事をちゃんとする側のもう一人の副部長の「かとすん」です。おたのしみに~