祝！機体名決定

こんにちは。回路班所属のエリンギと申します。


ついに2014年も残りわずかです。1年ってあっという間ですね。
大掃除や年賀状は終わりましたでしょうか。


ところで、サークルのtwitterにもあるように、ついに機体名が決定しました。「飛騨丸」と「美濃丸」です。
個人的には候補にあがっていた中で一番好きな名前だったので嬉しいです。

今は一次審査に向けて各々が作業をしています。
飛騨丸と美濃丸が活躍できるように、できることをやっていきたいと思います。



次はカナタにお願いします。

KiCad使い始めました

どうも、回路班のラーザンです。


先週の岐阜高専ロボット研究会の皆さんとの交流会では、岐阜高専さんの技術を間近で見ることができ、良い経験になりました。



回路班では最近、回路設計ソフトBSch3vとPCBEに代わりKiCadを使い始めました。KiCadは回路設計からPCBへの変換が楽にでき、多くの機能がついています。

しかし、多機能で便利なのは良いですが、まだ使いこなせていないのが現状です…

今は、先輩から課せられた課題をKiCadを使って作成していますが、慣れないソフトに苦労しています。
早く使いこなせるようになりたいです。




次回はエリンギにお願いします。

 

 

 
 

岐阜高専ロボット研究会交流会

かとすんです。

12月20日にNHK高専ロボコン東海北陸大会で見事優勝、全国大会でもベスト8をおさめた岐阜高専ロボット研究会様と交流会を行いました。

実力もあり、大人数を抱えるチームということもあり、人数が増えつつありさらなる高みを目指すロボコンサークルにとってはまさに目指すべきチーム像です。


今回の交流会ではお互いのことについて知るプレゼンと、ロボットを持ち寄った技術交流会を行いました。

こちらからお願いして実際に試合に出たロボットを操縦させていただきましたが、安定して移動はできるし、蒸籠は落とさないしで、とても良く出来たロボットだと思いました。
最近大ロボでもはやり？のダクテッドファンによる推進も体験してみましたが、まさか風を出すだけであのサイズのロボットが動くとは...驚きまくりですｗ
あと、でかいコントローラは夢ですね！

こちらからは岐大祭にも展示したNapterを持って行きました

 

 

 

今回持っていったNapterの周りに人だかりが出来ました。
これまで、技術"直流会"にしかなっていなかったので、ようやく交流会らしい交流会を出来たなぁと嬉しくなりました。

交流会終わりがけに友好の証として蒸籠をいただいてきました。
運んでいた人が落としてしまい、高専生側から「リトライ！」という声が聞こえてああ、ロボコニストだなぁｗとしみじみとおもう一幕も。


今回の交流会で得られた発見は次回ミーティングでどうこれからの活動に反映するかを話し合います。
岐阜高専ロボット研究会の皆さん、全ロボとかぶってお忙しい中でしたが、ありがとうございます。
また機会がありましたらよろしくお願いします。

納期 had gone

初めまして、ハード班のハッティです。
12月も中旬となり寒さが本格化してきましたが、皆さん調子はいかがでしょうか？
ちなみに僕はすこぶる悪いです。

さて、先ほど言ったようにもう12月中旬、NHKロボコン用のロボットをソフトの方々に引き渡し、一次ビデオ審査へ向けて調整中…

という予定でしたが、納期を迎えてもロボットが完成していません。

回路、制御班の方々にとても顔向けできません…


遅れの原因は色々と思いつきますが、もう少し頭を使っていれば納期に間に合った気がします。
初めて関わるNHKロボコン、もっと気を引き締めて取り掛かっていきたいと思います。

 

次回はラーザンにお願いします  

リポバッテリー恐怖症

どうも、水Bです。

 

１２月に入り、自分の住んでいる地方にもついに雪が降りました。まだ積もるほどではないですが、いつ大雪になってもいいように準備をしておきたいものです。

 

 

現在はNHKロボコンの１時審査に向けて全員がそれぞれの仕事を頑張っています。そんな中で自分は最近リポバッテリーを使うことが多くなってきました。

 

このリポバッテリー、つなぐときにたまにパチッと音が鳴ってそれがなかなか怖いのです。

コンデンサが爆発したりする場面を見たことがあるためか、音が鳴るごとに爆発するのではないかと恐怖を感じます。ショートしているわけでもないのに音が鳴るのは本当に心臓に悪い。

とはいえ、今回のNHKロボコンの機体でリポバッテリーは使うことになるので、あまり怖がっていても仕方がありません。この恐怖を克服して平然と繋げるようになりたいものです。

 

次回はハッティにお願いします。

悲報～回路燃える～

どうも、まっちゃんです。


最近は冷え込むようになり、朝布団から出るのが段々辛くなってきました（＾０＾）

これからの季節、体調管理には十分気を配っていきたいですね！



さて、今はNHKロボコンにむけて活動しているわけですが、無事書類審査を通過し、ただいま第一次ビデオ審査に向けて設計・制作の真っ最中です。

ハード班・回路班・制御班共々、設定した納期に間に合わせようと必死になっています。

そして、私も回路を作っていたのですが、なんと！デバック中に回路が燃えてしまいました！！
下がその写真です↓

 

写真では燃えた部品はお取り外してありますが、フォトカプラ（白い四角い部品）から発火しました。周りの部品も焦げて真っ黒になってますね...

原因はテスターによるショートでしたが、今後はこの様な事が無いように気をつけていきたいです。



次回は水Bにお願いします

今年も工作教室参加しました！

どうもかとすんです．

今年もかかみがはら航空宇宙科学博物館で開催された工作教室にお手伝いとして参加させていただきましたので，その報告です．

これは小学生中学年から高学年を対象に毎年行っている教室で，今回も三角コプターを作りました．
これはプロペラが回転によって飛行機の羽と同じ原理で上方向に力が生じる現象を利用したおもちゃです．
 (通販サイトで申し訳ないですが，こんなようなものです　http://item.rakuten.co.jp/kawachigazai/10010651/)


実は，三角形の紙の貼り具合で出来が変わってくるのですが，みんなどうにかそれなりに飛ぶものを作ることが出来ました．
例年三角形の紙に好きな絵柄を描いてもらっているのですが，自分は3年目にしてもまだ斬新だと感じるものを描いてくる子がいるので，見ていて楽しかったです．

 

三角コプターですが，原理として目に見える形で何かが引っ張ることで浮くようなものではないので，小学生には難しいかな？とも思いましたが，これが飛行機に興味をもつ第一歩になればと思います．




この日は三角コプターだけでなく，テロミス(http://www.dcexpo.jp/5479)というどのような形状をした紙飛行機でもしっかりと飛べる飛行機を作ることが出来るソフトの紹介や，クアッドコプターの飛行も行いました．

 

今回持っていったクアッドコプターはスマホから操作できるもので，機体に付いているカメラ動画をスマホ画面に映し出して機体目線で操縦することが出来ます．
子供たちもこれには大はしゃぎでした．



個人的にはクアッドコプターはホバリングが出来るという特性があるので，従来ラジコンヘリで行っていた農薬散布や高所高圧電線の点検などの場にも参入してくるのではないかと思っています．



近年では航空の世界は非常に盛り上がっていると思います．
航空業界は三菱のMRJや，ホンダのホンダジェットがよく話題に上がり，クアッドコプターで荷物を配送したりという話もあります．
クアッドコプター自体も一般の人でも買えるし，操縦も難しくありません．
また，テロミスのように流体力学など，理論に基づいた飛行機の設計をできるツールも登場してきました．


生まれも育ちも岐阜県の自分は小学生時代はとにかく中部地方は自動車だ！と言われて育ちましたが，何を隠そう中部地方は航空産業の集積地，いまの小学生たちが高校生になって進路を選ぶときには航空産業という選択肢も盛り上がって人気候補の一つになっているのではないかと思います．
その時，参加してくれた小学生のみんなが今回の教室を少しでも覚えていて，進路選択の材料になればと思います．

岐大祭終わり＆NHKに向けて

　どうも。サウザンドです。


　あの忙しくも楽しかった岐大祭から、もう２週間以上時間が経ってしまいました。

　
いろいろありましたが、クレープ屋の方も生憎の天気のなか大盛況、例年並みの盛り上がりを見せていたそうで個人的には大満足でした。


　また、室内展示の方も連日お客様の出入りが激しく目の回る忙しさでした。おかげさまで、我らがロボコンサークルは、室内展示部門で上位入賞を果たしました。
　私は室内担当だったので大変うれしい限りです。

　また来年以降もロボコンサークルをよろしくお願いします。




　さて、岐大祭も終わったことですし、大学ロボコンの華NHKロボコンに後顧の憂いなく取り組むことができるようになりました。
　
　今回の課題はまさかの対戦競技バトミントン
ということで、ラケットをなんとかする機構をちょくちょく試作していたのですが、ついにラケットが折れてしまいました（TmT)
これがその写真です。

 

　グリップとシャフトの境目がボキッといっちゃいました。

なにがいけなかったんでしょう？

　

 　とりあえず原因を探しつつ試作と実験を繰り返して、より良いものを目指していきたいと思います。

　今年も東京で試合ができればいいですね。

 それでは、岐大祭ありがとうございました。これからも、応援よろしくお願いします（＾０＾）ﾉｼ

次回はまっちゃんにお願いします。

夢卵2014に参加してきました！

どうもかとすんです．

11月1日，岐大祭まっただ中でしたが，かとすんと2年生数人で株式会社デンソー様の文化祭である，夢卵2014に参加させていただきました！

今年からの試みで，東海地区交流ロボコン(とうロボ)のルールに若干のアレンジを加え，出場チームに社会人を加えてたロボコンを夢卵の中で行おうというものです．

簡単にルールを説明しますと，競技は前半手動パート，後半自動パートに分かれています．
前半では，手動でフィールド外にあるカゴを取得し，シーソーの座面に置きます．
後半では， 自動で自動フィールドの広場に落ちているボールを拾い集め，カゴに入れ，すべてを入れ尽くしてVゴールとなります．

我がG-roboからは，とうロボ2年生チームのワーカー4に若干の改修を加えて出撃！
とうロボ2014では惜しくも予選敗退という結果に終わってしまいましたが，その雪辱を果たします！

ワーカー4を囲むメンバー

試合に集中するふぉるてぃす部長

出場チームは岐阜大学の他に，富山大学さん，豊橋技術科学大学さん，名古屋工業大学さんの学生チームと，社会人チームの計5チームの総当りで行われました．

結果は2勝2敗，総合3位となりました．

ワーカー4は序盤の安定性が向上し，後半の自動パートでもとうロボではかなわなかったボール回収を達成することが出来ました．

まだ甘いところがあるなと思う反面，後輩たちが意外と成長していたことに驚きです．



今回の試合で特筆すべきなのは，とうロボではいなかった社会人チームです．
完成度の高いマシン，安定した動作で学生チームを圧倒しました．
特に自動パートでは自らボールを検出し，ある程度近づいたら方向を微調整してボールを回収する様はまるで生きているかのようでした．



僕は当日審判を担当させて頂いていたので，選手たちと同じくらい近い位置からロボットを見ることが出来て，非常に楽しかったです．

社会人チームの試合も担当させていただきまして，その技術力の高さに圧倒されました．

そしてもう一つ感じたことが，楽しそう！
本当にものづくりが好きな人たちなんだなぁと．
3社合同チームで結成半年だそうですが，そんなことを感じさせないような一体感でした．

社会人になってからも，なんらかの形で趣味のものづくりを続けていきたいなぁと思いました．

岐大祭レポート

どうも、ＭＩです。今回は不定期です。（いつも不定期なきがしますが）
11/1,11/2に岐大祭が行われました。岐阜大学ロボコンサークルも模擬店やロボット体験コーナーなどで参加しました。僕はロボット体験コーナーに出したオムニ練習用ロボット「Ｎａｐｔｅｒ」の回路を担当し、岐大祭当日も操作説明や補助などをしました。

Ｎａｐｔｅｒは当日の朝まで色々問題がありましたが（ほとんど僕のせいですが笑）、当日は多少の暴走はあったものの、しっかり動いてくれました。

自分がかかわったロボットが動くのを見るのは、やはりいいですね～。動かしてくれた方も楽しんでいただけたようで、頑張ったかいがありました。
僕は忙しくてあまり見れませんでしたが、他にもロビやロボワン用ロボットの体験があり、どちらも愛嬌のある動きで楽しませてくれたようです。

1日目は雨で、2日目もあまりいい天気とは言えませんでしたが、たくさんの方にお越しいただきました。本当にたくさんの方に楽しんでいただき、こちらとしても非常に楽しい二日間でした。これをきっかけにロボットにかかわる人が増えればいいですね～

クレープ試作＆岐大祭！

こんにちは！ライカです！

岐大祭まで一週間を切りました。
それに伴って、先日、岐大祭で販売する予定のクレープを試作しました。
種類はバナナ、ストロベリー、ブルーベリー、キングバナナの４種類です。
下の画像はバナナですね。

岐大祭は１１月１日(土)、２日（日）行われます。
クレープは第２体育館前で販売してるので、ぜひお友達や家族とおこしください。

また、屋内展示も地域科学部棟の２階、２２号室で行います。
キャチロボという大会で使われたロボットや、三年生の方々が作ったロボットなどを展示します。
他にもロボットの操縦体験も行う予定なので、お子様も楽しめると思います。

これからも岐阜大学ロボコンサークルをよろしくお願いします。

次の更新はサウザンドさんにお任せします。

新電源管理基盤

回路班のMIです。
大学祭に出すロボットでいくつか新しいことにチャレンジしようということで、電源管理基盤を新調しました。今までとは違い、メインのマイコンからの指示でアクチュエータの電源のON,OFFが可能になったので、今までの緊急停止スイッチに加えて無線でも停止ができるようになりました。2015NHKは無線機主体になりそうなので、今回作った基盤をさらに改良して、安全性を高めていきたいですね～

次回はライカにお願いします。

高校生ロボコンも捨て置けない

　ハード班のヒビです。

　ハード屋として欠かせないもののひとつ、CADソフト。これが最近動きません。動かないというのはアクティブ化できないということです。現在サポートセンターに連絡をいれ、目下復旧作業中ですが、締め切りとか厳しいです。手書きで設計するスキルなんて無いよ...。


と、愚痴はここまでにしましょう。


　先日ブルーレイレコーダのハードディスクをあさっていたところ、高校生ロボコンの番組が出てきました。初めは見る気があまりなかったのですが、弟が見るといったので一緒に見ていたところ、どっぷり最後まで見てしまいました。
　キャタピラで走るロマンあふれる機体や、これで動くの！？と驚くほどシンプルな機体、徹底的に肉抜きを行ってある機体など、見ていて飽きませんでした。競技内容のせいかもしれませんが、オムニホイールを一切見かけなかったのも目新しかったです。
　他に印象的だったのは、コントローラーが自作だったことです。大学ロボコンだと、基本的に既存のゲームコントローラを使いますからね。ちなみにうちの部室にもタッチスイッチとトグルスイッチの塊がひとつあります。

　あと、うちの部室よりハード的な設備が整っている...。

　高校生だからたいしたことないと思い、まったく見てない大学ロボコニストはいませんか？驚くアイディアがたくさん落ちてますよ。（むしろお前の設計のほうが下手だな、というみんなからの嘲笑が聞こえる気がする。）


　また、こういったロボコンを扱った番組が増えないかなぁとも思います。
　一般の人の認知度が高まり、将来ロボコンやろうという志を小学生、中学生のうちから持っていればかなりのロボコニストに育つのではないでしょうか。


　それとロボット関係ないですが、岐大祭にくる人はぜひロボコンの出店に来てください。クレープ売ってます。万年金欠の岐阜大学ロボコンサークルに救いの手を。（切実）
　もちろん、屋内展示もやってます。

うちのギダイガーちゃん。当日までに修理終わるかな？

　次のブログはMIさんにお願いします。

一難去ってまた一難

おはこんばんちはイマジンです。

今現在、岐阜大学ロボコンサークルの二年生は夢卵に向けてとうロボの機体の改良を行っています。とうロボでは良い結果を残せなかったので、そのリベンジマッチとして夢卵では結果を出せるように頑張りたいと思います！！

また、来月の1.2日は岐阜大学で行われます。詳しいことはまだ決まっていませんが、我がロボコンサークルもロボットの展示などを行う予定なので、興味がある方は是非お越しください。

次のブログですがヒビさんにお願いしたいと思います。

NHK大学ロボコン2015へ向けて

部長のフォルティスです。


NHK大学ロボコン2015の日本語版ルールが公開されました（英語版はもっと前からありましたが）。

バドミントンを絡めた何か、と予想していましたがバドミントンそのままでしたね...


さっそくG-roboもNHKに向けて進んでいます。

去年はNHK出場はしたものの予選リーグで敗退してしまいました。

今年は出場だけでなく、できるだけ勝ち上がることを目標にしたいですね。



まずは書類審査に向けて作戦などを詰めながら、どんどん試作していきたいです。

今年も大変な競技内容ですが、頑張っていきましょう。

とうロボ結果報告

どうもお久しぶりです不定期更新のかとすんです．
3年生ですがまだまだサークルに残っています．


とうロボ2014が終了しました．

結果は
一年生チーム「ロボコマンドー」全体3位
二年生チーム「GEEKS(ギークス)」予選2位
でした．

去年の記録の全体3位をなんとか維持できました！


まずGEEKSですが，当サークルで初めて三輪オムニを搭載しました．

今回のとうロボはフィールド外にあるカゴを取得し，シーソーに設置，その後フィールドに落ちているボールを拾ってカゴに入れるというルールです．
GEEKSはカゴを取得できたものの，うまくシーソーに設置できず，得点が稼げませんでした．





 次にロボコマンドーですが，ハードウェアの設計製作，基板製作，制御プログラム制作を一年生の手で行ったロボットです．

 

伝統の二輪走行，2本のラッピニ機構，シンプルないつもの感じの機体です．

試合ではカゴを取るまでの時間が早かったため，勝利を収めています．

テストランでは会場で「配線すげぇな・・・」という声が聞こえ，実際試合中にモータのケーブルが抜けてリトライを行いました．

ここは意識からの改善が必要ですね・・・．

とはいえ，半年前まではロボコンの知識など全くなかった彼らが安定して動くロボットを作り，しかもとうロボ3位になれるまでになるとは，驚きです．

詰め込みすぎた感はありましたが，試合後の技術交流会では今回の活動で悩んだ点があったのか，積極的に質問している姿を多く見かけました．

今後の活動としては，NHKロボコン2015が控えています．

有望な新人を多く迎えたことですし，2014よりももっと活躍できるように活動していきます！

とうロボ前日

どうも、２年制御班のダズです。

いよいよとうロボ前日！というか、もう日付が変わってるのでとうロボ当日となりました。ロボットは部室を離れて搬送中で、後は大会に備えて寝るだけです。

ロボットの現状ですが、まだ大会が終わっていないため伏せておきます、ネタバレをしてしまっては楽しくないので。

ロボットの出来や大会の感想は次の人がしっかりと書いてくださるはずです。

そして次のブログはフォルティスさんお願いします。

どうでもいい話ですが、今晩部室にゴキブリが出ました。アルミの筒に閉じ込め、ガンガン叩いてゴキブリに恐怖心を与えた後パーツクリーナーを吹きかけて殺す、という非常にロボコンらしい死に様でした。

オムニホイール使ってみたらしいよ

　こんにちは。ハード班のヒビです。

　NHKロボコン2014でタイヤの作成、およびタイヤ周辺の設計を行ったので、
8月31日開催のとうロボに出場する機体でも、タイヤ周りを担当しています。

動作確認中。

専用スペースを作ってないので、乱雑に置かれる回路たち。

　今回、岐阜大学ロボコンサークル史上初のオムニホイールを用いた設計です。

他大学さんの優れた技術を参考にさせてもらったおかげで、形にはなりました。

　初めてということもあり、オムニホイールを使った設計ではスタンダード（？）な駆動輪三輪、

エンコーダ用のオムニホイール三輪の設計にしました。

　先輩方にもアドバイスいただき、駆動輪はヴイストンロボットショップさんから、エンコーダ用は、

土佐電子さんから、それぞれ購入させていただきました。

オムニむにむに。

　大会本番まで二週間を切ったというのに完成してない...。制御班からの視線が痛いです。

初めてだからわからないことがいろいろあったし、ハード班二人しかいなくて人不足だし、

なんて言い訳させてくれないかな～。

　と、ぼやきつつも嬉々として残りのパーツ作りに向かうヒビであった。

　次回のブログはdoesさん。お願いしましたよ。

EclipseでのCの標準ライブラリ設定方法

久しぶりになりますイマジンです。

岐阜大学でもテスト期間が終わり夏休みに突入しました。ここから約一か月のとうロボまでの期間が一番の踏ん張りどころですね！


今回の記事は部内用っぽい感じになってしまいますが、今現在うちのサークルで使用している環境でCの標準ライブラリを使用できるようにする方法を書きます。

こちらのサイトを参考にさせていただきました→http://miqn.net/introduction/104.html]

さて、何をしているかを簡単に説明しますと最初に環境設定する際にダウンロードしたファイルの中にCの標準ライブラリが入っているのでそこにパスを通しましょうということです。
具体的な手順をいいますと、Eclipseでprojectからpropertiesを選択するとウインドウが開くのでそこのC/C++ generalのPaths and Symbolsと選択します。それからinclidesタブを選択し、LanguagesウインドウをGNU Cに合わせてから、ウインドウの右端にあるAddをクリックします。

 

 

そうするとこんなウインドウが開くはずなので、File Systemから以下の三つのフォルダにパスを通してください

〇パスを通す箇所
C:\Program Files (x86)\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\arm-none-eabi\include
C:\Program Files (x86)\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\lib\gcc\arm-none-eabi\4.3.2\include
C:\Program Files (x86)\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\lib\gcc\arm-none-eabi\4.3.2\include-fixed

あとは設定終了時にリビルドをするかの確認するダイアログが出るはずなので、チェックを入れてリビルドしてください。


これにて作業は終了です、お疲れさまでした。

ロボコンで使うお店まとめ

お久しぶりの投稿となりますmofiです。

今回投稿内容はロボコンで使うお店一覧の紹介です、どうしても口頭だけでは伝えきれなかったりしたり、以前後輩がお店を把握しきれず使いこなせなかったりしたので書き置きという形で残させてもらいます。

ブログだけど修正や追加があると思うのでブックマークなりしておくといいかも

Webショップ

秋月電子

当サークルの回路部品の多くはここで買っているでしょう、電子工作をやっていて知らない人はいないくらいの有名店。
抵抗をはじめ、LEDにセラミックコンデンサ、スレーブマイコンのAVRにそのソケット、モータードライバのFETにフォトカプラも全てfrom秋月。
1回の注文で発送先、部品の量に関わらず500円の送料がかかります、代引で300+税がかかります、注文するときは他に買うものがないか十分注意！

マルツパーツ

ここも秋月電子に負けず劣らず有名店、主にエッチングに使うものやヒートシンク、バッテリーの端子台、通信に使うコネクタはここで買ってます。
部室に置いてある黄色いテスターもここ、コスパ的にかなりいいテスターですよ。
マルツでは購入金額が5000円超えると送料が無料になります、なるべく5000円超えて買いたいところ。
上の秋月とあわせてサークルで使う上での電子部品の8割はここで解決すると思います。

千石電商 

ロータリーエンコーダに使う浦​部​中​央​製​作​所のケーブルtoケーブル(電線対電線)コネクタと小型モータードライバであるTA8429HQはここで買ってます、他にもいろいろ売ってますが如何せんサイトが見づらいのであまり何があるか探してないです･･･
最近見つけたものでバッテリーメーターってのがあるようです、1000円くらいするので実装するのは現実的ではないと思いますけど。

ランニングエレクトロニクス

Bluetooth デバッグに必要な基板が売っているところです、Bluetoothを使うには他にもいろいろ方法がありますが、一番安く済ますのはここの基板3000円程度(3.3V品で)+テキトーなBluetoothドングル1000円程度の合計4000円程度だと思ってます。デバッグの距離はドングルの性能に比例しますがいいものを使うとフィールド内どこでも受信可能な距離となると思います。バルク品で100円台のドングルもどっかに売ってるらしい？(性能はピンキリ)

ストロベリーリナックス

現在のメインボードマイコンであるSTBeeをはじめ、様々な表面実装の電子部品をDIP化して販売してくれているお店です。
ジャイロや加速度のセンサが欲しい場合はここで買っておけばいいんじゃねって勝手に思ってます。3軸加速度+3軸ジャイロ+3軸コンパスが1つに入ったモジュールが2000円で手に入るのは安いと思う(ロボコンで全部使いこなすことは無いと思うけど･･･)
ちょっと前に使ってたI2Cの小型のLCDはここで購入しました。

ヤフーオークション

電磁弁とかアクリル板とか、普通に買うと高いなーって思う材料や部品はここで探してみるとだいぶ安く買える、これ以外ももちろんあるけどどんなものがあるかは時と運次第。

いまはプレミアム会員じゃなくても入札金額制限がなくなったので5000円の制限を考えなくても良くなったので便利。

RSコンポーネンツ

FETや表面実装の部品の量は他に比べ物ないくらい多い、カタログがあるので見てみるといい。
あまりうちでは利用することないですが、いろいろ売ってます。　アカウントの取り方が面倒臭かった記憶があります...

Digi-Key

アメリカ合衆国ミネソタ州シーフリバーフォールズに本拠を構える電子部品の通信販売を行う企業。
今まで利用したこと無いがここを利用する他大学さんが居たので参考までに書いておきます、7500円以上で送料が無料になるそうです。

MonotaRo

機械班は御用達店、現場を支えるネットストアの名は伊達じゃない。
フレキラックや歯車、新しいオムロンのロータリーエンコーダはここで購入しています。
歯車を探す時穴径から絞っていけたり現場を意識したサイト作りなので目的のものが探しやすいと思います。

ミスミ

FA機器を多く扱うお店、カタログは凶器であり枕である、主に○子さんの枕である。
パーツが安くてにはいります、さらに学生支援もやっているので非常に助かってます

フジカット

最近はオブジェクトが無いためご無沙汰になっていますが、NHK大学ロボコンで使っていた発泡スチロール製のオブジェクトはみんなここで作ってもらっていました。　全国のロボコンチームもここのお世話になっていると思います。

山洞金物店

ロボットに使っているアルミの角パイプなどはここでお世話になっています。
一度にたくさん注文すると単価が安くなるなるのがとても助かってます。

ヴィストンロボット

二足歩行ロボットや研究で使うようなロボットが多く販売してますが、オムニホイールやマクソンモーターも販売してます、またPS2コントローラーのコネクタが売っていましたが売り切れになってしまってました、一応秋月にもありますがこれもいずれ売り切れてしまうと思うのでますますPS2コントローラーは絶滅に追い込まれると思ってます、といってもあと5年は持ちそう...

Amazon

あのAmazonです、タミヤコネクタがどこにも売ってなくてお世話になったことがあります。スイッチサイエンスやサインスマートがマーケットプレイスしているのでArduinoとか気軽に購入できます。

楽天市場

こちらもAmazonと同じくマーケットプレイスでいろいろ安く買えます。　部内ロボコンで使ったタミヤのリモコンボックスはここで購入しました。

大学周辺

ホームセンターバロー

岐大ロボコンの要ではないでしょうか？といえるくらいお世話になっているお店だと思ってます。工具、ねじ、アルミ角パイプ、プラダン、ギボシ端子、U字端子など　どこよりも一番近く早く買えるお店です。

カーマ21

岐阜大学からはちょっと遠い(車で30分位)ですが、地域最大級の大きさ(多分)のホームセンターです、1日時間を潰せます。
バローよりも品揃えや量が多いので時間があったら行くといいかもしれません。

タムタム

サークルであまり行ったことはないですが、ラジコン関連の部品があるので使えるものがあるかも。
一応はんだごて用品もあります。

100円ショップ

全国にあります、回路ケースとかはここで見繕って買ってます。

以上こんなもんです。(最終更新　2014/07/09)

【部内向け】STBee開発環境構築

Windows8でもSTBee開発環境が動くことを確認できたため，一応部内向けに書き残します．
外部の方にも参考になる情報があれば幸いです．

これから書く内容は2014年6月25日現在の内容です．
変更や，ドライバ等の配布サイトの閉鎖などあったらその時の制御長でもいいので書きなおしてください．


STBeeの開発環境はマイコン徹底入門さんのDFU(旧版)を使用しています．

やること

・Javaのインストール
 最新版でいいです．

・DfuSeのインストール
 ここからダウンロードします．→ http://miqn.net/files/um0412.zip
 マイコン徹底入門さんの方の1つ目のURLはアクセスすればわかると思いますが，ファイルが無くなったか，URLが変更になったかしてDLできなくなっています．

・DFUのインストール
 (http://miqn.net/files/dfu_command_line_tools_from_ksk.zip)
 インストールしたらパスを通します．
 32bitPCならマイコン徹底入門さんと同様に「C:¥Program Files¥KSK¥DFU_Command_Line_Tools_from_KSK」で良いかと思います．
 64bitPCならProgramFiles(x86)の方に保存されるので，下のようにパスを通します．
「C:¥Program Files (x86)¥KSK¥DFU_Command_Line_Tools_from_KSK」
パスはPCのシステム画面から「システムの詳細設定」→「環境変数」で，
「ユーザー環境変数」 の項目に「PATH」があれば末尾を;で区切って，先ほどのDFUが保存されている場所をコピペします．
「PATH」 がなければ作成して同様にコピペでおｋです．

・シリアル通信の準備(VCPドライバのインストール)
 ここからダウンロードします．→ http://miqn.net/files/vcpdriver_v1.1_setup.zip
 これもDfuSeと同様にマイコン徹底入門さんの方の1つ目のURLからはダウンロードできません．



ここまでやったら一度再起動．


・STBeeを接続し，書き込みモードにする．

・デバイスマネージャに表示されたSTBeeのドライバを手動でインストールする．
 右クリックで出てくる「ドライバーソフトウェアの更新」を選択し，出てきた画面の下の「コンピュータを参照してドライバーソフトウェアを検索します」を選択し，
※Windows7の場合
「C:¥Program Files (x86)¥STMicroelectronics¥Software¥DfuSe¥Driver」
を指定してドライバをインストール

※Windows8(64bit)の場合
「C:¥Program Files¥STMicroelectronics¥Software¥DfuSe¥Driver\(x86)」
を指定してドライバをインストール



開発環境のEclipseはすでにSTBee用に調整したものを部内で受け継いでいるので，これだけやれば書き込みはできるようになります．

それでは後輩の皆さん，ロボコン頑張ってください．

NHK大学ロボコン2014

こんにちは！acoです(╹◡╹)


先週の日曜日、NHK大学ロボコン2014に参加してきました！
昨年度のNHK大学ロボコン2013には見学組として参加したのですが、今回はちゃんと応援席に座りました。大会には18チーム参加しリーグ予選・決勝トーナメントでロボットを戦わせます。

岐阜大学のチーム’G-robo’は Aブロック。東京農工大学・大阪工業大学さんと同じブロックでした。

岐阜大学の第一試合はvs大阪工業大学　'大工大エンジュニア'との対戦でした。
3.2.1.スタート！同時に両チームのロボットが動いてシーソーに向かいます。
相手チームのロボットはシーソーをあっさりこなしていくなか、なかなかうちのロボットはもたもたしてしまいます。(-_-;)
結果うちのロボットはシーソーをクリアしたものの、ポールウォークでセンサーが反応せず・・・10-30でブランコをクリアした大阪工業大学の勝利。

時間は飛んで岐阜大学の第二試合！vs東京農工大学　'R.U.R'との対戦です。
R.U.Rのロボットは第一試合でロボットに不具合があったのか3分間動き出すことができず、と言った感じだったのでひょっとしたら勝てるかも・・・？と少し期待を持っていました。
しかしそんなに話はうまくなく、あっさりとシーソーをクリアするR.U.R。その後の動きは両者ぐだぐだでしたが、10-10で東京農工大学の判定勝ちでした。


私達のロボットはあっさりと負けてしましましたが、その後も熱い試合を繰り広げられました。
一番盛り上がったシーンはやはり、準々欠所の豊橋技術科学大学vs東京大学でした。
豊橋のロボット、飛びます。目を疑う挙動でした。これまでの試合でなかなか課題を達成できていなかった豊橋ですが準々決勝ではSHABAASHを見事1分46秒で達成。
すでに7月のテレビ放送が楽しみです。

迎えた決勝は名古屋工業大学vs長岡技術科学大学。
お互いに決勝トーナメントをSHABAASH達成してきたチームです。
安定した動きを見せる両チームのロボット、ただただ圧倒されるだけでした。
そして！！優勝したのは名古屋工業大学でした！！！おめでとうございます！！！！



とうロボちょっとさみしい・・・




本当はもっと写真を交えた文章にしたかったのですが、残念ながら会場の席があまり良くなくいい写真がなかったので淡白になってしまいました。
7月21日の放送を待ちましょう！


 それでは～

NHK大学ロボコン出場！

新年度早々嬉しい知らせを受けることが出来ました。
岐阜大学「G-robo」がNHK大学ロボコンの第二次ビデオ審査に通過しました！
NHKからのメールに添付されているデータが1つじゃないなんて！(T_T)


これで岐阜大学が出場するのは6年ぶりの2回めです。
大会に出場したことのあるメンバーはもう全員卒業してしまったので、まったく経験がないメンバーで東京に向かいます。ちょっと心配デス・・・


一年前は大会を見学していた身が一転、フィールドに立つ事になるなんて未だに実感が湧かなかったりします。ですが、大会まで残る日数は少ないですので後悔しないよう1日1日を大切するよう心がけていきます。




話は変わりますが、まだまだ新入生の募集をしています。気になっている人はぜひ部室へ！

Welcome！新入生！

不定期更新担当かとすんです。

いよいよ新年度を迎え、キャンパス内も桜が咲き、すっかり新入生お迎えムードになってきましたね！

今回は簡単にロボコンサークルの紹介と、新歓のお知らせをしようと思います。



我ら岐阜大学ロボコンサークルは、第一の目標としてNHK大学ロボコン に出場すること目指して活動しています。

「ロボット本体の設計、制作」、「電子回路の設計、制作」、「制御プログラムの実装」を3つの班に分けてロボットの制作をしています。

他にもROBO-ONEという二足歩行ロボットによる格闘戦の大会にも出場しています。

もちろん、これらの大会以外にも出たい大会があれば仲間を募って出場することは出来ますし、サークルとしても全力でバックアップします！

4月7日入学式の日にこのようなビラを配ります。興味のある方はこのビラを持っている部員にお声がけ下さい。

次に、新歓のお知らせです。

入学式のある4月7日(月)に第二体育館でロボットの見学会を行います。

今年のNHK大学ロボコンのために制作した新型ロボットで実際に競技を行う様子を見ていただこうと計画しています。

(ホントはルールで禁止されてるんだけど、自動機は無線を使って動かしちゃうかも・・・？)

他にもどうやって設計しているのか、どんな回路を使っているのかを紹介するブースも用意しますので、是非見に来てください！

当日の新入生のガイダンスが終わる時間に合わせて開催しますので、ガイダンス後にお時間ありましたらよろしくお願いします。

場所がわからない場合は、丸池で部員がビラを配っていますので、声をかけてくだされば案内します。



また、入部後にはロボコンとはなんたるかを感じてもらうために5月に部内ロボコンを開く予定でいます。

新入生全員と、上回生の有志がそれぞれロボットを作り、決められた課題をクリアするタイムを競います。

現在、ルールの細かい部分を詰めているところですので、楽しみにしていてください。



今までロボコンやったことがない！っていう初心者がほとんどだと思います。

でも大丈夫！

サークルの3つの班、ハード班、回路班、制御班がそれぞれ講習会を開いて、基礎的な知識を教えます。

現行のメンバーも大学に入ってからロボコンを始めたという部員ばかりなので、今まで経験がなくてもちゃんとついていけますし、活躍する場もあります。

岐阜大学ロボコンサークルは新たなロボコニストの登場をお待ちしております！

ビデオ提出完了！

一年ハード班のライカです。


今回も様々なことがありましたが、無事二次審査用のビデオ撮影も終わり、先ほどMIさんが編集が完了し、提出したとの報告がありました。

今回のビデオ撮影までの製作過程において、自分自身まだまだ未熟だと感じることは多かったですが、先輩方の努力の甲斐あって、スムーズに制作が完了しました。

また、今回は体育館が工事中のため、撮影に使えるほど大きな場所がほとんどなく、撮影自体がなかなかシビアで、自分も初めて徹夜をしました。

しかし、メンバーの努力もあって三月中にはビデオが提出できました。

本当に皆さん、お疲れ様でした。


本戦は六月のはじめにあり、それまでに新入生の勧誘や部内ロボコン、機体の調整など、まだまだ忙しいですが、頑張っていきましょう。



次回のブログはacoさんによろしくお願いします。

二次審査に向けて

一年回路班のＭＩです。
二次審査突破を目指し、各班気合を入れて活動しています。
自分もリレーの回路を作ったりしてましたが、先輩がH_bridgeを完成させてくれたのでお役御免に（笑）。しかし、この回路作成を通して先輩から熱転写でのエッチング方法を学ぶことができ、さらに技術をつけれたかと思います。今後も先輩たちからどんどん技術を吸収して、新入生に笑われないように精進したいです。

次のブログ担当はライカにお願いします。

二代目タイヤ

　１年ハード班ヒビです。
　残念ながら前回のタイヤは「重い」、「大きい過ぎる」、「シリコン使いすぎ」と、散々に言われたので改良しました。

完成品がこちら

　シリコンの厚みは以前の三分の一、直径はΦ116くらい、質量もだいぶ減りました。乾燥にかかった時間はひとつあたり約３日。たぶん２日でも大丈夫だとは思いましたが、今回は急ぎでもなかったのでゆっくりとやらせてもらいました。（決して、大学へ行くのが面倒だったとかじゃないですよ？）

　ちなみに、型はケーキ型の４号を使ったのですが100均の安物ということもあり、底蓋がずれやすいです。つまりホイール部の固定がしっかりとなされないので、中心がずれるということです。養生テープで底蓋の固定はしましたが、実際に機体を走らせたとき揺れたらどうしようか...。底蓋の直径と型本体の内径がぴったりと合うような型がほしいです。

　タイヤ製作に関するノウハウを次の新入部員にも伝え、あわよくばよりよい方法を考案してくれたらなぁ、などとまた楽をしようとしてますが、まぁそれはとりあえず置いておきましょう。
　
　納期まで後わずかなので、ＮＨＫ二次ビデオ審査に向けて機体の改良をがんばっていきます。


　次のブログはＭＩさんにお願いします。

STBeeでSDカードデータロガー

概要

STBeeを使用してSDカード(FAT16でフォーマットされているもの)にSPI通信で書き込み、読み出しする。
 

 仕様

・今回は、ロボットに動作ログ保存を保存するために組み込むことを目標としており、電源投入時に新ログファイルを生成し、生成されたログファイルには書き込むことしかしない。
・上記の過程で新規ログファイルを作るためにファイル名を管理している別のファイルには書き込み読み出し両方を行う。
・SPIはSTBeeにある3CHのうち、1CH を使用する。

開発環境

・使用するマイコンボードはSTBee。
・STBeeの開発環境は書籍『マイコン徹底入門』(通販サイトに飛びます) と、webサイト『マイコン徹底入門』を使用して構築した開発環境(Eclipse)を利用する。
(書き込みはDFU旧版、開発環境はEclipse同梱の20101215版を使用)
・SDカードへのアクセスには上記で構築した開発環境に入っているFatFsを利用する。

SDカードの動作テスト

まず、開発環境にサンプルとして入っている　spi_sd_test_terminal　を実行する。
今回利用した書籍(初版2010/12/15)には誤植があるが、それについてはまた後ほど。
(3版でも同様の誤植を確認しました)
今回の回路はこちら↓

やってること

PC-STBee間をシリアル通信で接続し、PC側からのコマンドでSTBeeがSDカードに書き込み読み出しを行う。
コマンドとその内容についての解説はマイコン徹底入門に譲るとして、読み出して書き換えるまでの手順を簡単にまとめると以下のようになる。

1. 作業領域の確保(f_mount)
2. 操作対象とするファイルを開く(f_open)
   この時、書き込み、読み出し位置を指定するRWポインタは0になっている。
3. 読み出しを行いたい場所にRWポインタを移動(f_lseek)
4. 読み出し(f_read)
5. 書き込み(f_write)
6. キャッシュのフラッシュ(f_sync)
7. ファイルを閉じる(f_close)

SPI１CHを使用してSDカードにアクセスする

ライブラリのリネーム

まず、マイコン徹底入門によると、SPIを用いてSDカードにアクセスするライブラリを利用するには /lib/SPI_SD を lib/SD と書き換える必要があるとされている。
しかし、ここを指示通り書き換えるとコンパイルエラーを吐いてしまう。
試しに書き換えをせずにコンパイルしたところ、正常にコンパイルされた。

SPI通信のチャンネル変更

マイコン徹底入門の環境では、デフォルトでSDカードを使用する時のSPI通信は2CHを使用するようになっている。
今回、基板の都合で1CHを使用したかったので、チャンネルの変更が必要となった。
マイコン徹底入門によると、この変更は platform_config.h 書き換えればチャンネルの変更が出来ると書かれている。
しかし、ここにはSPI通信の設定らしきものはない。
正しくは、 STBee.h である。
STBee.h後半部分にSDカードにアクセスするときのSPI通信のピン配置についてのマクロがあるので、ここを使用するチャンネルに対応するように変更する。
1CHに設定するときは下のとおり。

//Definition for sd_spi_stm32.c / ff.c
#define CARD_SUPPLY_SWITCHABLE   0
#define SOCKET_WP_CP_CONNECTED   0
#define GPIO_WP_CP               GPIOC
#define RCC_APB2Periph_GPIO_WP_CP  RCC_APB2Periph_GPIOC
#define GPIO_Pin_WP              GPIO_Pin_6
#define GPIO_Pin_CP              GPIO_Pin_7
#define GPIO_Mode_WP_CP          GPIO_Mode_IN_FLOATING
#define SPI_SD                   SPI1
#define GPIO_CS                  GPIOA
#define RCC_APB2Periph_GPIO_CS   RCC_APB2Periph_GPIOA
#define GPIO_Pin_CS              GPIO_Pin_4
#define DMA_Channel_SPI_SD_RX    DMA1_Channel2
#define DMA_Channel_SPI_SD_TX    DMA1_Channel3
#define DMA_FLAG_SPI_SD_TC_RX    DMA1_FLAG_TC2
#define DMA_FLAG_SPI_SD_TC_TX    DMA1_FLAG_TC3
#define GPIO_SPI_SD              GPIOA
#define GPIO_Pin_SPI_SD_SCK      GPIO_Pin_5
#define GPIO_Pin_SPI_SD_MISO     GPIO_Pin_6
#define GPIO_Pin_SPI_SD_MOSI     GPIO_Pin_7
#define RCC_APBPeriphClockCmd_SPI_SD  RCC_APB2PeriphClockCmd
#define RCC_APBPeriph_SPI_SD     RCC_APB2Periph_SPI1
#define SPI_BaudRatePrescaler_SPI_SD  SPI_BaudRatePrescaler_4
#define STM32_USE_DMA

動作テスト

結果としてはマイコン徹底入門にある通りなので具体的な内容は割愛するが、SDカードのフォーマットや、ファイルの数、容量、その中身を読み出すことができた。

データロガーの制作

ロボットのデータロガーを制作する。

ログファイルの生成

今回、ロボットに搭載するデータロガーということで、いつ電源を喪失するか分からないので、同一ファイルに上書きするのではなく、電源投入時に毎回個別のログファイルを生成してそこに保存する必要がある。
そこで、起動時にログファイル名を管理するための管理ファイルを読み出し、その内容から新しいログファイルを生成する方法をとる。
手順は次の通り。
1. 管理ファイルからデータの読み出し。
2. 読みだしたデータを元に生成するログファイルの名前を文字列で生成。
3. 読みだしたデータ をインクリメントして管理ファイルに書き込む。
4. 2で生成したファイル名のログファイルを生成。
5. 4で生成したログファイルを書き込みモードでオープン。

ff.cにf_size関数が存在しない

そもそもこのような形式をとることを決める前には、1つのログファイルの末端にログを書き足していくことを考えていた。
FatFsにあるf_size関数を使ってログファイルのサイズを取得、末端にRWポインタを移動して、そこから書き込むつもりであったが、 この関数が定義されていないという問題が発覚した。
結局は起動時に新しいログファイルを生成するほうがログの管理にも都合が良いということでこの方式は廃案となったため、これ以上手は加えていない。

管理ファイル

予めSDカード内にログファイル名を管理する管理ファイル(ファイル名は任意に設定できる)を作成して、以下のように書き込む必要がある。

0000

電源投入時にこのファイルの中身を読みだして、次回起動時のためにインクリメントしてデータを書き込まれる。

atoi関数とitoa関数

SDカードに保存されているログデータはテキストデータであり、その内容はアスキー文字である。
したがって、これを数字に変換する必要があるが、 itoa関数はこの開発環境には用意されていない上に、移植性が無いため使用は推奨されていない。
そこで、数値で言う0から9までがアスキー文字コードの10進数表記で48から57までで対応していることを利用して自作で互換処理を書く。
実際に埋め込んだ処理は下のソースコードの
//-- アスキーコードを数値に変換(atoi) --//以下と、
//-- 数値をアスキーコードに変換(itoa) --//以下に記述してある。

ファイル名長の制限

FAT16でフォーマットされていると、8文字までのファイル名と3文字までの拡張子の制限内でファイル名を決めなければいけない。
FAT、HPFS、NTFS ファイル システムについて

sprintf関数

実際にファイル名を決める時に"log○○.txt"(○○は数字)としたいが、数値と文字列が混じってしまうので、sprintf関数を使って文字列にまとめる。
 しかし、この関数を使用すると"undefined reference to `_sbrk'"とエラーが発生する。
この開発環境はEclipse上で動作するARM開発環境であるyagartを使用しているが、どうやらこの環境だとsprintf関数に限らず文字列操作系の関数は同様のエラーが発生するようである。
対策としては、プロジェクトにsyscalls.cを導入する方法がある。 
syscalls.cは記載されているURLからはDL出来なかった(2/26現在)ので、下に書かれている内容をコピペしてsyscalls.cを作った。

ログファイルを生成し、書き込み可能な状態にする関数は以下のようになる。

int8_t manage[] = "/manage.dat";//保存先管理ファイル
uint8_t manageNumber[4];　　　　//管理番号
char nextNumber[4];
unsigned int logfileNumber;　　 //ログ管理番号
int8_t filename[100];           //保存先
UINT data_read, data_write;


/*
 * @brief ログファイルの管理、生成、書き込み可能処理までを行う
 */
void initLogManage(){
  f_open(&ftxt, manage, FA_READ|FA_WRITE);//管理ファイルオープン

  f_lseek(&ftxt, 0);//先頭を指定

  f_read(&ftxt, manageNumber, 4, &data_read);//管理番号読み出し

  //-- アスキーコードを数値に変換(atoi) --//
  manageNumber[0] = manageNumber[0] - 48;
  manageNumber[1] = manageNumber[1] - 48;
  manageNumber[2] = manageNumber[2] - 48;
  manageNumber[3] = manageNumber[3] - 48;

  logfileNumber = manageNumber[3] + manageNumber[2]*10 + manageNumber[1]*100 + manageNumber[0]*1000;

  sprintf(filename, "log%d.txt", logfileNumber);//ログファイル名生成(ファイル名は拡張子除いて8文字まで)

  logfileNumber++;//次の管理番号に移行

  //-- 数値をアスキーコードに変換(itoa) --//
  nextNumber[0] = (logfileNumber/1000) + 48;
  nextNumber[1] = (logfileNumber/100 - (logfileNumber/1000)*10) + 48;
  nextNumber[2] = (logfileNumber/10  - (logfileNumber/100)*10) + 48;
  nextNumber[3] = (logfileNumber - (logfileNumber/10)*10) + 48;

  f_lseek(&ftxt, 0);//先頭を指定
  f_printf(&ftxt, "%s", nextNumber);//次の管理番号書き込み
  f_close(&ftxt);//ファイルクローズ


  makeSDcard(filename);//ログファイル生成

  openSDcard(filename);//ログファイルオープン

}

/*
 * @brief SDカードにファイルを生成する
 * @param filename ファイル名
 */
void makeSDcard(int8_t filename[]){
    if(cardMount == MOUNTED){
        f_open(&ftxt, filename, FA_CREATE_NEW);//ファイル作成
    }
}

/*
 * @brief SDカードにあるファイルを開く
 * @param filename ファイル名
 */
void openSDcard(int8_t filename[]){
  if(cardMount == MOUNTED){
      f_open(&ftxt, filename, FA_WRITE);//ファイルオープン
      f_lseek(&ftxt, 0);//ファイル先頭まで移動
  }
}

ログデータの書き込み

ログファイルが生成された時点でRWポインタは先頭に設定されているので、そのまま書き込む処理をする。
ただし、データの見やすさを考慮して、書き込みが終了したら改行コードを挿入する。
また、いつ電源が切られてもいいように文字列を書き込み終わったらf_sync関数でキャッシュをフラッシュしておく。

/*
 * @brief 開いているファイルに書き込む
 * @param str 書き込みたい文字列
 */
void writeSDcard(char str[]){
  f_printf(&ftxt, "%s", str);//文字列書き込み

  f_putc('\n', &ftxt);//改行

  f_sync(&ftxt);//書き込み
} 

管理ファイル(manage.dat)を元に電源投入の度に新しいログファイルを生成してログを保存する。

書き込まれたログデータ。1s毎に割り込みを入れて時間もカウントしている。

使用上の注意事項

SDへの書き込みには時間がかかるようで、この遅延は予想以上に大きなものだった。
例として上であげたログデータのACD is initialised. の書き込みまでで人間が検知できるほどの遅れが発生しているため、ロボットのログ取りで特にPID制御中のセンサの値を書き込むときなどは毎回書き込ませると制御に影響が出るおそれがある。
何度かに一度の書き込みにして書き込み回数を減らすか、本末転倒になるがシリアル通信でPCに送るかの方法に変更したほうが安全であると思われる。
あくまでSDカードの利用はどこまで処理が実行されているかのチェックポイント程度が調度良いと思われる。
また、書き込み中に割り込みで別の文字列を書き込む処理が発生した場合、上手く書き込みができなくなることがあるので、どうしても割り込みで書き込む必要がある場合は書き込み関数で割り込みを無効にしてから書き込むか、割り込みを保留にして書き込む工夫が必要になる。

暖かくなってはきましたが

一年生のイマジンです。
ついこの前までテストで苦しんでいたのにもう今月も残り少しとは、時間が過ぎるのは早いものです。

さて、私事ではありますが先週体調を崩してしまいました。
それほど忙しい時期ではなかったのは不幸中の幸いですが、もし忙し時期だったらサークルに迷惑をかけていたかもしれませんね。
やはり人間は健康が一番です。

日中は暖かくなってきましたが、まだまだ夜は冷えるのでみなさん気を付けてくださいね。
くれぐれも自分の様に体を冷やして寝ないように…


次のブログはヒビさんにお願いします。

一次審査通過＆テスト期間だいたい終了

こんにちは、１年生のdoesです。
前回の更新から日付が開いてしまってます…
テスト期間だったということで勘弁してください、ごめんなさい。

タイトルにもある通り、NHKロボコンの第一次ビデオ審査に通過しました。
撮影中にアクシデントがあったりもしましたが、 無事通過できほっとしています。
僕は主に机を運んだりとかして活躍（？）をしてました。

テスト最終日ということでさっそく今日からミーティングをするとのこと。気合入ってます。
第二次ビデオ審査までの時間もあまりないので、春休み中は忙しくなりそうですが頑張っていきたいです。

次回のブログ担当ですが、イマジンさんお願いします。

一次審査ビデオ発送完了

１年のフォルティスです。


年末年始の忙しい時期でしたが、NHK大学ロボコンの一次審査のビデオを撮影しました。

無事撮影を終え、ビデオを発送することが出来ました。



自分は初めての一次審査のビデオ撮影でした。

操縦者としてロボットを操縦したのですが、難しい場面も多く、失敗もありました。

これから二次審査に向けて操縦の練習をしていきたいです。


春はもっと忙しくなると思いますが、頑張っていきたいです。



次の更新は　doesさん　にお願いします。