2015年12月25日金曜日

メリークリスマス!

皆さんおはようございます、森です。

今日25日はクリスマスですね。
皆さんどのように過ごされるでしょうか?
我々ロボコンサークルは今晩忘年会です。

私は今、スレーブの回路を担当しています。今まで使われてきた回路を参考にしつつ、少し改良していくのですが、
いろいろと進捗が遅れ気味です。2月の頭には期末テストもあるため、進捗を急ぎたいところです。

それでは、この辺で失礼させていただきます。
みなさん、素敵な一日を。

2015年12月14日月曜日

今年も秒読み、追い込みの時期ですよ

こんにちは、サウザンドです。

今年も終わりが近づいてきましたね。
年が明けたら何があるかわかってますね?

ビデオ審査ですよ。ビデオ審査

自分で言ってて焦ってきました。怖いですね~…

そんなこと言っても時は止まらないので私たちは日々作業を続けて何とかするしかないんですけどね


さて、そんなうちのサークルではもしかして年内にロボット動き出すんじゃね?
という具合の進行状況なわけです。
このまま順調に進んで、審査直前にドタバタせずに行けばいいんですけど、


そして、これから皆さん忘年会ラッシュが始まるんじゃないでしょうか?
未成年の方は飲酒はダメですよ
成人の方、お酒は楽しく飲みましょう。

それでは皆さんお体に気を付けて今年も頑張りましょう。

それではさようなら。

2015年12月2日水曜日

今年もあと一か月!

みなさん初めまして、ソフト班1年のちょーみんです。

最近一段と寒くなってきましたがみなさんは体調を崩していませんか?
これからも寒くなっていくので風邪をひかないよう気をつけて下さい。


現在私は超音波センサのプログラムが一段落したので、ジャイロセンサーのプログラムに手を出しているところです。しかし、まだ初心者に毛が生えた程度の知識しかないため、苦戦中です。計算式がややこしかったりドリフトの補正がどうこうなど分からない事だらけですが、なんとか今年中には完成させたいところです。


さて、12月に入り今年もあとわずかとなってしまいました。みなさんもやり残しのないようにこれからを過ごしましょう。

次はサウザンドさんお願いします。

2015年11月25日水曜日

書類審査通過!

こんにちは、ハッティです。

私たち、岐阜大学ロボコンサークルはNHK学生ロボコンの書類審査に通過しました!

これから、一次ビデオ審査に向けてさらに忙しくなりますね。
まずは納期を守らないと…

話は変わりますが、先日高専ロボコンの全国大会が行われましたね。
優勝した奈良工業高等専門学校さん、おめでとうございます。

今回、都合がつく限りライブストリーミングを見ていましたが、やはりロボコン大会を見るのは楽しいですね。
速い、強いロボットを見るのは勿論、高専ロボコンにはデザインの凝ったロボットも多いですし、アイデアも多種多様という印象があります。
個人的には人工筋肉を用いたロボットのインパクトが大きかったですね。

何より、どのチームもとても楽しそうでした。
私たちも悔いの無いよう、そして会場に立てるよう頑張っていきます。

次はちょーみんにお願いします。







2015年11月18日水曜日

打ち上げと進捗

どうも初めまして、1年ハード班の健康です
最近体調がすぐれないです

そんなことはどうでもよくて、岐大祭が色々大変でしたが無事終了したということで打ち上げに行きました。場所は岐阜駅近くの居酒屋です。食べ放題・飲み放題です。

食べ放題ならば元をとらねば!ということで食べまくりました。吐きました。嘘です、さすがに吐いてはいませんが、腹十分目を体験できました。

マグロ八人前です。意外と少ないですよね。この前にも六人前ほどペロッといってます。
本当に美味しくて同じテーブルの5人で瞬殺でした。








かなり満足しました。ロボコンのブログですかねコレ?

本題というか只今のNHKロボコンの進捗です。

設計は軽量化に悩まされましたが、ほぼ出来上がりました。
いよいよ製作に取り掛かり始めます。ここからも試行錯誤をしていき、より良い物をつくりたいと思います。

以上、健康でした。

次回はハッティさんお願いします。

2015年11月11日水曜日

NHKに向けて再スタート

こんにちは水無月です。

11月1日に大学祭、大学祭の反省会が終わり、NHKに向けて本格的に活動が開始しました。

大学祭前にも必要な部品を選定、購入などはしていましたが、多くの時間が大学祭準備に持っていかれました。

これからは今まで大学祭に使っていた時間を全部制作などに使うことができるようになります。


心機一転頑張っていきたいです。


以上水無月でした。


次は健康にお願いします。

2015年11月3日火曜日

岐大祭を終えて

みなさん初めまして、ソフト班のわさび侍です。

10/31,11/1に岐大祭が行われました。今年も岐阜大学ロボコンサークルは屋内展示と模擬店で参加しました。僕は当日、屋内企画にて二足歩行ロボットの操作説明をしていました。

二足歩行ロボットの「C106」は、途中ケーブルが断線したり、右足のサーボモータが動かなくなったりしましたが、先輩の助けもあって操作体験を続けることができました。二足歩行ロボットの動きに驚いていただける人がいて僕も嬉しかったです。

屋内企画ではモノリーダを使ったゲームもやる予定でしたが、前日に僕の作った基板が動かなくなってしまったため、展示のみになりました。みんなで準備をしていたので、当日動かせなかったのは大変悔しいです。原因を究明し、今後同じ失敗をしないようにしたいです。

一日目は特に寒かったですが、二日間でたくさんの人にお越しいただきました。本当にありがとうございます。楽しい二日間でした。次はNHKロボコンに向け頑張っていこうと思います。

以上、わさび侍でした。


次回は水無月さんにお願いします。

2015年10月27日火曜日

[告知] 今年も岐大祭に参加します!

 みなさんお久しぶりです。カナタです。

 さて、今年も岐阜大学ロボコンサークルは岐大祭で屋内企画と模擬店企画に参加します。

 屋内企画は、まずはこちら!
二足歩行ロボットの操縦体験です!(写真のロボットはC106といいます。)
君もロボットを操作して、さまざまなモーションを試してみよう!

 つづいては、こちら!
とうロボ2015に出場したロボットの操縦体験もやっています!
ソフトボールを掴んで、ゴールに向けてシュートしよう!

 さらに、昨年大好評だった"あいつ"がパワーアップして帰ってきます!


  模擬店企画では、今年もクレープを販売します。
(写真は昨年のクレープ)
メニューは4種類。トッピングもできるよ。

ロボットとクレープを楽しみにしていてくださいね。

次回の担当は、わさび侍です。


岐大祭についての詳細はこちらから
http://gidaisai.jp/index.html

2015年10月19日月曜日

岐大祭まであと2週間…


みなさん初めまして!ソフト班のぺそぺそです。

現在サークルでは2週間後に迫る岐大祭や次回のNHKロボコンに向けての準備を進めています。

クレープの材料も購入し、近々試し焼きを行う予定です。美味しいクレープを提供できるよう頑張りたいと思います。ぜひ食べてみてください!



現在私はモノリーダーの制御を行っています。岐大祭で使えるよう頑張らないといけません。
さらに今、超音波距離センサを制御するために試行錯誤しております。タイマやクロック、割り込みなど分からないことだらけ…   まだまだ力不足です。


楽しい岐大祭、悔いのないNHKロボコンとなるよう日々努力していこうと思います。

以上、ぺそぺそでした。

次回はカナタさんにお願いします。

2015年10月13日火曜日

倒立振子製作中


こんにちはソフト班のラーザンです。

岐大祭まで3週間を切りました!
ロボコンサークルはとうロボに向けて作成したロボットなどの展示と、クレープ屋を出します。
是非!クレープを買いに来てください!


今回、私は岐大祭の展示品を一つ作ってみたいと思い、倒立振子の作成に取り掛かりました。
 




 










作成開始から2週間…
形は出来ましたが、まだ完成はしていません(-_-;)
 プログラム作成難しい!

倒立振子とはその名の通り振り子を逆立ちさせたようなものです。
車体の角度や角速度、移動距離などの情報によってモータの回転力を制御してバランスを保ちます。

角度と角速度の計測はジャイロセンサー、移動距離の計測はフォトインタラプタを使用しました。
フォトインタラプタとは、物体が通過したかどうかを赤外発光ダイオードとフォトトランジスタによって検知する機能をもったものです。
ギヤに3か所ほど穴を空け、モーターが回転した際にフォトインタラプタに穴が何回通過するかを計測することで移動距離を導こうと考えました。









ギヤ(プラスチック)はそのままだと赤外線を通してしまったのでアルミホイルを張りました。



とりあえずいまはここまで

岐大祭まで3週間…
間に合うかな…









2015年9月30日水曜日

NHKロボコンに向けて

こんにちはハード班所属のjhonです。

ついに夏休みが終わって明日から授業が始まります。

皆さんは夏休み気分が抜けてますか?

僕はまだ抜けていません。

NHKロボコンはまだ設計段階でいろいろと試行錯誤しているところです。

ただ今回のNHKロボコンはとてもお金がかかりそうなのでいかにお金をかけずにいいものを作っていけるかが大事かなと思っています。

これからもNHKロボコンをがんばっていきたいと思います。

2015年9月14日月曜日

引退

おひさしぶりです、B4、元制御班のかとすんです。

先月末のとうロボ2015では主審とルール制作を務めさせていただきました。

もうB4ですし、とうロボ運営の仕事も残すところ次年度への引き継ぎのみとなってしまったので、ロボコニストはもうすぐ引退です。


岐阜大学G-roboの成績は残念ながら2チーム共に予選で敗退となってしまいましたが、他大学の参加者からはハードウェアの出来はNHK本戦に出てきそうなレベルとのお声をいただくことができました。


今はとうロボが終わり、後輩クンたちは次の学生ロボコンに向けて新たなロボットの実験をし始めたところといったところのようですが、今回のルールは本当に面白そうなルールですね。

2012の平安大吉を彷彿とさせるオブジェクトを掴んで運んで設置、2014のSHABAASHを彷彿とさせる親機(ハイブリッドロボ)と子供機(エコロボット)の連携・・・。

復活した床のライン、立体的なフィールドと、自律でロボットを動かすとなった時にいろいろなやり方がありそうでワクワクします!


僕は幸いにもある会社から内々定をいただくことができたので来年はこのチームにはいないのですが、後輩たちにはよくぞここまでやれるようになったと褒めてやりたいところもありつつ、まだまだだと不安に思うところもありつつで複雑な心境です。

僕はもうロボコンには参加できませんが、この大学4年間に大いにハマってしまったものづくりは続けていこうと思いますw

宣伝になってしまいますが、直近だとこんなものも作りました。
http://katosunmemo.hatenablog.com/entry/2015/09/12/010252

11月の岐大祭でもなにか出展しようかなと考えていますので、良かったらご来場ください!

2015年9月9日水曜日

とうロボに参加してきました

こんにちは水Bです

8月30日に行われたとうロボに参加してきました。
自分たち岐阜大学は1年生チーム2年生チームともに予選リーグで惜しくも敗退してしまいました。

自分は2年チームのロボットの制御をしていたのですが自動モードにおける射出機構の動作がうまくいかず、結局試合中に射出機構を動かすことはできませんでした。

ここからはNHKロボコンに向かっていくことになります。今回発生した不具合をつぶし、今度こそしっかり動作させたいです。

以上水Bでした。

2015年8月28日金曜日

迫るとうロボ

こんにちは水無月です。


夏も終盤に差し掛かりました。


とうロボ間近となりますが、みなさんは順調でしょうか?


私達2年生はレギュレーションを満たしているか再確認したり自動制御をしたり最終調整しています。


1年生も自動制御の調整をしていて両方とも試合でしっかり動くといいなぁと思います。


来週はとうロボが終わり反省会やNHKの話し合いなど大会が終わってもやることだらけです。


以上水無月でした!


次は水Bにお願いします!

2015年8月20日木曜日

とうロボ試運転しました

こんにちは、サウザンドです。


ついにお盆も明け、とうロボまで秒読み状態になってしまいました。

それに伴い、現在できているロボットのテストランをちょいちょい始めました。

二年ロボも一年ロボもまだまだ未完成、トラブルも多発してんやわんやしていますが、出来上がってる部分はしっかり動いたのでほっと一安心です。
が、まだまだ気を抜かないで最後まで駆け抜けないといけませんね。

今回も例年通り、先輩方のご厚意でフィールド製作は丸投げさせてもらった物を使用しているので、ホントしっかり結果を残したいものです。

と、まあ着実に進めているのでいいんじゃないかと個人的には思ってる次第でした。

それでは、サウザンドでした。頑張ります。ノシ


次回は、水無月にお願いします。



2015年8月12日水曜日

Hブリッジ量産中

こんにちは、回路班のラーザンです。
試験期間がようやく終わり、今週からとうロボに向けた活動が再開しました!
しかし、まだやることは山積みです

回路班では現在、Hブリッジの量産に追われています。
以前から使いまわしていたHブリッジが8割り方壊れてしまっていたからです。
原因はまだわかっていません。

回路がなければ制御は始まりません。
とうロボまであと2週間ちょっと。
ちょっと焦ってます。

 次のブログはサウザンドにお願いします。

2015年7月22日水曜日

四輪オムニ完成

こんにちは、ハッティです。

以前ブログに書いた、オムニホイールを四輪使ったロボが完成しました。
試運転も行い、サスペンションも上手く機能して一安心といったところです。

とうロボにも関わってくるので写真は控えますが、ゴツめな感じでかっこよくできたと思います。


…そう、ゴツいんです。
見た目通り結構な重量をお持ちのロボで、「足回り重蔵」という不名誉なあだ名がつけられてしまいました。
単純にモータ、ホイールにギヤがワンセット増えたのもありますが、よく見てみると設計上で無駄となっている部分や工夫の足りない所も多く、まだまだ改善の余地があると痛感しました。

というわけで、今は軽量化に取り組んでいるところです。
充分な強度を確保したまま余分な部位を削るというのはなかなか難しい所ではありますが…

ただモータとホイールをつなげるだけでなく、足回りを設計したと胸を張って言えるものが作りたいです。


次のブログはラーザンにお願いします。

2015年7月14日火曜日

とうロボ没設計

 皆さんお久しぶりです。カナタです。

 以前からとうロボの準備が始まったとブログで告知していましたが、今回はとうロボの設計中に生まれて残念ながらお蔵入りになったものを少し紹介したいと思います。

 というか、没設計を公開するだけですね。

 とうロボのルールブック(http://tourobo.net/2015/rule.html)を読んだことのある方なら分かっていただけると思いますが、今回はというか、今回もレギュレーションが地味にきついんですよね。

 ソフトボールをとるまでに距離がかなりあるということ。もしも、最初にソフトボールの取得を失敗してしますと、かなり遠いところまでアームを伸ばさないといけません。また、ボールをすべてまとめて取得するにも両端にあるボールの最大距離が700mmとレギュレーションと同じ長さになっているのでレギュレーションに収めるのが難しくなっていますよね。

 そこでエアシリンダを両端に付けて、横からはさむ形でボールを取得しようと思い設計してみました。
残念ながら部室に長いストロークのエアシリンダがあまりなかったので、短いストロークのエアシリンダで構成してみましたが、レギュレーションに収めるのが難しく、また操縦者が操縦するのに難しいと判断したのでお蔵入りになりました。

 今回は手動モードの時の没設計を紹介してみましたが、やはり設計は難しいと改めて思いましたね。どうせなら、カッコいいロボットを設計してみたいです。

 次回の担当はハッティです。

2015年7月8日水曜日

とうロボ準備 続報

こんにちは。ハード班のjhonです。

今回はとうロボ製作の進捗報告の続報をしたいと思います。

すでに、ハンドの機構は製作が進み現在改良が進んでいます。
足回りの機構は、現在製作中です。

回路では電源基盤を製作中です。

制御では製作に必要なプログラムを作っていってもらってます。

現在はこのような感じです。

次回はカナタさんです。お願いします。

2015年7月1日水曜日

4輪オムニ~練習版~

こんにちは、水Bです。

とうロボに向けての活動が本格的に始まりました。

今回は2年生のロボットの足回りを4輪オムニにすることになりました。その制御の練習として、小型の4輪オムニを入手しました。
入手した4輪オムニに部内ロボコンの折に作成したモーターを4つ回す回路を載せ、PS3コントローラーのスティックを使って操作しています。プログラムは以前3輪オムニを動かしたときのプログラ
ムの出力の計算式を4輪用に調整して使用しました。


現在この小型4輪オムニで4輪オムニ用にくんだプログラムがちゃんと動くのかのチェックなどをしています。軽いからか動かしてみると結構な速度が出て驚きました。

PWM波を出力してモーターを回しているのですが、機体自体の問題か、それともモーターに個体差があるのかなかなかコントローラーのスティックを倒した方になかなか素直に動きませんでした。
本番の4輪オムニではもっと素直に動くようにうまく調整していきたいです。
 
以上水Bでした。
次回はjhonさん、よろしくお願いします。

2015年6月25日木曜日

とうロボ準備 S.T.A.R.T!!

こんにちわ!水無月です!


新歓が無事に終わり、先週のミーティングの最初の方に部内ロボコンの反省会をやったのち、とうロボの準備が始まりました。


今回のとうロボの競技内容は、手動で道中の3色のボールを取って、自動で同じ色のゴールに入れるというシンプルな競技です。


チームは2年生チームと1,3年生チームの2チームです。


まだ大会の日程は決まっていませんが、早め早めに作って練習時間をたくさん取りたいと思います。


去年私たち2年生チーム(当時1年生チーム)は3位に入賞したので上を目指して頑張っていきたいです!


1年生チームも部内ロボコンで得た経験をもとに上を狙っていってほしいです!


以上水無月でした!


次回は水Bにお願いします!

2015年6月19日金曜日

ようこそ、新入生諸君


こんにちは、サウザンドです。

先日、新入生がロボコニストになってからおよそ2ヶ月の後に
ようやく新入生歓迎会を行うことができました(^o^)b

OBの先輩や、4年生の先輩方も参加していただけて、大変ありがたかったです。新入生たちも楽しんでくれていたらいいのですが…

私自身もまだ、2年でうちのサークルの今まで知らなかった話や、社会人からのダイレクトな話が聞けて有意義でもありましたし


さて、ここまでが日常の話です。



閑話休題
ここからは、ロボコンサークルとして

私達岐阜大学ロボコンサークルには8月終わりごろに、東海地区の他大学のロボコンサークルとの交流ロボコン大会とうロボが控えております。

部内ロボコンも終わったのでこれから一丸となってこれに力を注いでいくつもりです。
去年は一年生でありながらも3位まで、行くことができたのでさらに前へ進んだことを成績として残したいな~とか考えています。

今年の一年生もユニークな子も多いのでどんなものを作ってくれるかも期待しております。

それでは、
ロボコンサークルで待ってます、きっとまた読みに来てくださいね

サウザンドでした。


次回は水無月にお願いします。

2015年6月11日木曜日

部内ロボコンしました!


 こんにちは、ラーザンです。


報告が1日遅れてしまいましたが、昨日、一年生への技術伝達とロボコン大会の練習を兼ねて部内ロボコン大会を行いました!

競技概要は、コースにある障害物を退かし、その先にあるピンポン玉を加護に入れる速さを競うものでした。
出場したチームはMAEDA(一年)とFUJITUKA(一年)、オールドキング(三年生)の計3チーム。総当たり戦で進行しました。

結果は三年チームの優勝
アイディア賞はMAEDAチーム

一年チームどちらも安定して課題をクリアすることが出来ており、見応えのある戦いを見せてくれました。


部内ロボコンのルールが発表されたのは5月1。大会予定日は6月3日。
一年生は入部したばかりで0からのスタートでした。しかし、大会当日までの期間は1カ月程。限られた期間でロボットの機構、プログラミング、回路の設計すべてを行わなければなりませんでした。一年は、限られた時間の中で先輩達からアドバイスをもらい、時間をフルに使って製作に取り組んでいました。6月3日の大会予定日にはどちらのチームも実装できる段階にはもって行けず、大会日は6月10日に延期されましたが、両チームとも質の高いロボットを作り上げました。


次はとうロボです。今回得た経験は一年にとって、入賞するための大きな足掛かりになったと感じました。



MAEDAチーム (一年)
FUJITUKAチーム (一年)
オールドキング (三年)
試合の様子

 次回はサウザンドにお願いします。

2015年6月4日木曜日

四輪オムニ製作中

こんにちは、ハッティです。

私は今、オムニホイールを四輪使ったロボットの製作を行っています。
ホイールにはHangfaという会社のQL-13という商品を使用します。
このホイールは昨年度に三輪のロボット用として購入しており、今回一つ買い足した形になります。

写真左が昨年度購入分、右が今回購入したホイールです。
分かりづらいですが右側のものにはバージョンアップしたのかイモネジがついています。
…最初間違った商品買ったのかと思いビックリしましたとも。

また、四輪オムニではサスペンションも必要ですが、今回はラジコン用のサスペンションを使用する方式を採用しました。
といっても、初めての試みなのでうまく機能してくれることを願うばかりです。


当サークルでは昨年度よりオムニホイールを使用していますが、まだまだ使いこなせていない感があります。
今回の四輪オムニロボットも、他大学さんの設計を参考にさせてもらいながら、何とか進めている感じですが、これを通して次のとうロボ、NHKロボコンに向けて少しでも足回りの完成度を高められればなと思います。

次のブログはラーザンさんにお願いします。

2015年5月23日土曜日

空気圧実験

 皆さんお久しぶりです。カナタです。

 今回はNHK2015 ロボミントン で私が個人的に調べて実験したことを書きたいと思います。
 (ただし、実験と言ってもそこまで大したことではありません。)

 私たちはラケットを振る機構にエアシリンダを使いましたが、このエアシリンダがなかなかのじゃじゃ馬でした。というのも、ラケットを振ってシャトルを相手のコートに打ち返すとなると相当強力なものではないとダメではないかと考えて、チューブ内径32のエアシリンダに手を出してしまいました。皆さんもご存じのとおり、エアシリンダはチューブ内径が大きいほど出力も大きくなりますが、一方で空気の消費量も大きくなります。

 さて、ここで一つ問題が生じます。今回の課題はバドミントンです。となると、ラリーが続くと持久戦になりますが、空気消費量が半端ないエアシリンダを搭載している美濃丸ではすぐにガス欠状態になってしまいます。持久戦で勝つためにはペットボトルをたくさん積むしかありませんが、乗せれる量にも限界があります。

 そこで「何回ラケットを振れるのか計算してペットボトルの数も決めてしまおう」と考えてしまいまして、実験が始まりました。(ちなみに実験では1.5Lペットボトル9本乗せていました。)

 エアシリンダの空気消費量はMISUMIさんのホームページに掲載されている技術資料(http://jp.misumi-ec.com/maker/misumi/mech/tech/cylinder/01.html)を参考にさせていただきました。

 計算した結果をグラフにしたところ以下のようになりました。
実際に回数を調べた結果は次のようになりました。
誤差はありますが、大体計算した通りの結果になりました。

 今後も計算を簡単に出来るようにExcelにエアシリンダのチューブ内径とストローク、ペットボトルのサイズと数を入力するだけの状態にしてみました。

 残念ながら今回は二次審査落ちという結果に終わってしまいましたが、これからも頑張っていきたいです。(これを使う機会は訪れるのでしょうか?)

 次回はハッティの担当回です。

2015年5月20日水曜日

部内ロボコン進捗

こんにちはハード班のjhonです。



今回は部内ロボコンの進捗の報告をしたいと思います。
三年生チームは、製作がほとんど終わって残りは微調整だけだそうです。



二年生チームは、設計がほとんど終わり政策を進めている真っ最中です。



一年生チームは、片方のチームは製作に入っているけれどももう片方のチームはまだ設計の段階です。



今回の部内ロボコンは急に決まった部分もあり一年生のフォローもできていない部分もあり次に生かしていきたいと思います。



次回はカナタさんにお願いします。

2015年5月14日木曜日

FA機器さんから部品をいただいてきました

こんにちは。制御班二年の水Bです。

5月10日にFA機器.comという会社で行われているメカトロ部品学生無料に岐阜大学ロボコンサークルとして参加してきました。
これはFA機器.comさんが処分予定の商品を、学生を対象に無料で提供するというもので、様々な普段手にすることができないような部品を頂いてきました。

持ち帰る部品の量などに制限はなく、いくらでも持って帰ることができ、エアシリンダやエンコーダー、チップ抵抗など様々な部品をたくさんいただきました。


しかし、部品詰め放題という状況に興奮したこともあり、持ち帰った部品をよく確認してみると、動作に200Vが必要な電磁弁があったり、圧力計だと思っていたものが負圧計だったりと全く使えないものもけっこうあったりしました。要反省です。

会場の中には巨大なベアリングやパトランプなど本当に様々な部品があり、見て回るだけでも面白く、勉強になりました。

全く使い方のわからない部品も結構あったので、もう一度このような機会があった時のためにもっと部品についての知識を深めていきたいです。


次回は次回はjhonさん、よろしくお願いします。

2015年5月7日木曜日

GWが終わり本格的に始まっていく部内ロボコン

みなさんこんにちは、制御班水無月です。

5月が始まりもうGWが終わってしまいます。みなさん新学期は順調ですか?私は盛大にやらかしてしまいました。なので今月から失敗をどんどん取り返していきたいと思います。



さて先週話に上がった部内ロボコンですがチーム編成が決まりました。


一年生から2チーム


二年生から1チーム


三年生から1チーム


二足歩行ロボットで1チーム


の合計5チームです。

各チーム先輩に作ってもらったルールブックを読んでロボットの設計などにとりかかっています。


各チームどのようなロボットできていくのか楽しみです。


今回私は部内ロボコンにあまりかかわりませんが、サポートできるところはしっかりとサポートしていきたいです。


ちなみにGW後でも興味がある方は是非いらしてください。
以上水無月でした。


次回は水Bにお願いします。

2015年4月30日木曜日

新しい仲間とスタート


 こんにちは、ハード班のサウザンドです。
もう4月もお終いですね。
あっという間に二年生の12分の1が終了してしまいました。



 このペースだと、次のNHKロボコンの準備もあっという間に始まりそうで非常に緊張しています。
というのも、私個人はロボコニストとしてのレベルアップが全然足りないと日々思っているわけです。(猛省)


 今年からは私も後輩ができ、大学生としてもロボコニストとしても新たに気持ちをきり変えて日々邁進していきたいと思います。
 

 さてさて、上にも書きましたが、新しい仲間が現在6人ほど増えて、うれしい限りです。
どの子もやる気に満ち溢れていて、おちおちしてられません。
欲を言えばハードマンがもう2、3人増えてくれないかな~と思ったりもしています。   壁|ω○)m <おいでませ)
 


 なので、まだまだ新入生をまっていますよ。
全然遅くないです。今からでも全然楽しめます。
 かく言う私も、去年のこの時期はまだ、ロボコニストじゃなっかたけど、今は非常に楽しいんで実証済みです。
 


 そして、サークルとしての活動ですが、今は新入生ズにロボコンの楽しさを実感してもらおう、ついでにレベル上げをしようと、部内ロボコン大会の準備が始まりました。
 これから何が起こるのか、私、気になります。




 ということで、サウザンドでした。
ホントまだまだ新入生大歓迎なんで、気になったら見に来てくれるだけでもいいから待ってます。

 
 
 次回は水無月にお願いします。

2015年4月22日水曜日

マウスを改造してみた

こんにちは、回路班のラーザンです。
今回、役目を終えたマウスを使ってマウスカーを作ってみました!

            注:動画の最後、マウスが回転したときに現れた部品は机の奥から出てきたものです。

モーターの制御には、picマイコン12F1822とフルブリッジドライバDVR8830を使用しています。

モータードライバは、回路をマウスに入る大きさにすることを考え、8ピンのマイコンぐらいの大きさにしようと思い、DRV8830を秋月で購入しました。
しかし!届いてみてびっくり!
DRV8830の大きさは5㎜もありませんでした! 想像以上に小さい

ろくにデータシートもサイズも確認せず、部品の写真とDCモーターを駆動できるということだけを確認して購入した結果です。
回路班としてあるまじき行為です。
DRV8830がi2c通信で駆動するということも、届いた後、実際に使おうとしたときに知りました。
マイコンから0か1の信号を送るだけでよいものだと思っていました。

しかし、誤った思い込みで購入してしまった分、扱うのに時間はかかりましたが、回路はよりコンパクトになり、i2c通信の仕組みを知るきっかけにもなって結果オーライでした!

私は今年から2年生です。後輩に教える立場にもなります。
思い込みで行動しないように心がけていきたいです。

次回はサウザンドにお願いします

2015年4月13日月曜日

外れた喜びと悲しみ

皆さんこんにちは、ハッティです。
ロボットは作れば終わりというものではありません。
動かしていればネジは緩むわ、壊れるわ(これは設計が悪いか)

とゆうわけで今回はメンテナンスの話です。

今回私は足回りを担当していたのですが、ある日、モータを固定するネジが若干緩んできているのを発見しました。
そんな状態で走らせ続けるわけにもいかないので、メンテナンスに取り掛かったのですが、そこで悲劇がおきます。

 
「ギアが…外れねぇ…」

 
前回バラした時はすんなり外せたのに…
小さなゴミが入り込んでくさびみたいになっているのでしょうか。
ともかく、何とかして外さないと話になりません。

とはいえ無理に外してモータが壊れてしまっても困ります。
どうしたものか…と調べているとギアプーラーという工具を見つけました。
これがあれば外せるか?

と思ったら意外といいお値段。
さすがに買えないなぁ…

なら作ればいいじゃない!(ハード班的発想)
というわけで部室にあったものを組み合わせて作ってみました。
ギア外すクン(仮)、製作費0

ダメ元のつもりでしたが、これが大成功ですんなりとギアが外れました。
やってみるもんだね!
 

しかし、さぁメンテナンスも終わったぞというところで悲しい知らせが入りました。

Twitterでもお知らせしましたが、岐阜大学ロボコンサークルはNHK学生ロボコン2015第二次ビデオ審査不合格となってしまいました。
応援してくださった方、申し訳ございません。
この悔しさをバネにして、反省すべきところは反省し、来年こそ本戦へ出場できるよう努力していきます。

 
さて、岐阜大学ロボコンサークルG-roboでは共にNHKロボコンを目指す新入部員を絶賛募集中です。

4/15に体験入部を行うので、興味のある方はぜひ地域科学部棟A517までお越しください。
初心者大歓迎ですよ!

 
次のブログはラーザンさんにお願いします。

2015年4月5日日曜日

新入部員 募集!


皆さんお久しぶりです。カナタです。

さて、今週の火曜日は入学式ですね。今年は天気が良くありませんが、新入生の皆さんは新しい生活に期待で胸を膨らませていると思います。

今年もロボコンサークルでは丸池の前などでビラを配ります。今年のビラはこちら!


本邦初公開です!

ここで岐阜大学ロボコンサークルについておさらいしてみましょう。

私たちは「ハード班」、「ソフト(回路、制御)班」に分かれて、「NHK学生ロボコン」や「とうロボ」に向けてロボットの製作をしています。他にも二足歩行ロボットによる格闘戦の大会「ROBO-ONE」も出場しています。

特に、とうロボは1年生にとって初めて出場する大会になります。しかも、先輩方の協力を得ながら自分たちで1台のロボットを作ってもらいます。

初めてのロボット製作で様々なことで悩むでしょう。ときには失敗することもあると思います。しかし、それが皆さんを成長させる糧となるのです。また大会中に他大学さんの機体を見て、「こんな方法があるのか」「この機構面白いな」など新しい発見がたくさんあります。更に、大会後の技術交流会ではたくさん質問をしたり、解説を聞いたりして、他大学さんの技術を盗むことが出来ます。大会後、新たなロボットを作るときに得た知識を実際に使うことができます。

まとめると、

新たな試み → 試行錯誤 → 失敗、反省 → 成功 → 大会 → 他大学から得た知識 → 己の新技術として導入 → 試行錯誤 → …

これが出来るロボコンを想像してみてください。どういう状態だ?

これはもう



無限ですよ!

(注1 先日の「ア○トーーーーーーク 春の3時間SP」の放送内容の影響を受けているわけではありません。)

私としても、他大学さんのアイデアをみるといつも頭の中で
「まるで鏡のような水面に雨の雫が一滴落ちる音」がします。
(注2 先日の「とんねる○のみなさんのおかげでした」の放送内容の…以下略)

「えー、でもロボコンって、工学部の人しか入部できないじゃないの?」と思っているそこのあなた!私たちロボコンサークルは学部・学科を問わず、新入部員を歓迎します。

不安がある方もいるでしょう。でも、大丈夫!現在のメンバーのほとんどが入部したときロボコン初心者でしたし、ロボコンに必要な知識を教えるために講習会を行います。班ごとに行われる講習会の内容には工学部の学科で学ぶことがたくさんあります。つまり、工学部の学生の方は講義よりも先に専門分野を学習することが出来ます。

皆さんもロボコンという未知の世界に足を踏み入れるとき、きっと
「一面真っ白な銀世界でフカフカの深雪の上に体ごと飛び込む音」がするでしょう。
(注3 先日の「とんねるずのみ○さんのおかげでした」…以下略)

最初は見学から初めてみましょう。
活動場所:地域科学部棟(全学共通教育棟)A517

新歓などの最新情報はブログあるいはTwitterをチェックしてください。フォローもよろしくお願いします。
Twitter: @gifu_robocon


メールでの問い合わせは下記アドレスにお願いします。
Mail: robocon_gifu2@yahoo.co.jp

新入生の皆さんをお待ちしています。

次回の担当はハッティです。
 

2015年4月3日金曜日

拝啓 新入生様

新入生の皆さん、はじめまして。

制御班B4のかとすんです。

今回は写真を使ってキャンパスツアーをしながら部室までの道のりを紹介しようと思います!
(本当は晴れている日にやりたかったけど、しばらく雨のようなので、決行します!)



スタート地点は大学の正門です。
入試の時など、もうすでに何度も通った場所だと思います。


この道をまっすぐ進みます。

右手に見えるのがミニストップです。
大学の生協は18時で閉まってしまうので、ロボットを作っていて夕飯を買いそびれたときに重宝します。
しかし、営業時間は22時までなので、それ以降の時間はもっと遠くのコンビニに足を運ぶことに・・・。
(大会が迫ってくると日付変わるまで作業することもある、、、かも?)


左手にはがたくさん咲いている広場があります。
毎年多くのサークルが新歓を行っています。
 しかし、今年は雨が続くのでお花見はなかなかできませんね。。。


ちなみにこの道、入学式の日にはこんなことになります!!
人人人!!(*_*)
皆さんビラをもらいまくりましょう!!
そして、新歓でタダ飯食べまくりましょう!!
ロボコンサークルのビラももらってください!!!



さて、道をさらにまっすぐ行くと丸池に出ます。
ここでは春祭岐大祭などのイベントの時などにテントが立って、出店が並びます。


池の反対側をどんどん進みます。
すると、T字路に突き当たります。
 奥に見えているのが岐大生の半数近い学生が所属する工学部棟です。
ここを左に曲がります。


目的地は地域科学部棟にあるのです!

途中、左手には図書館があります。
レポートのために本を借りに行ったり、テスト前に勉強したり、会議室を借りたりと、いろいろできます。



そのまままっすぐ歩いて・・・



こちらが我らがロボコンサークルの部室が入る地域科学部棟です!


部室は5階にあるので、エレベーターか階段で上ります。


重ねますが、部室は5階です。

5階についたら右側に曲がってください(ゴミ箱がある方)
反対側はトイレで行き止まりになっています。


突き当たりを曲がってください。
節電のため暗くなっていますが、心配しないでそのまま進んでください。
電気は勝手に付きます。


この廊下の右側にある517号室が我らの部室です!

これだけではわかりにくいですが、目印はまたもやゴミ箱です。
このゴミ箱の近くの扉が部室の扉です。



扉の内側は・・・?


と写真をアップロードしたいところですが、NHK学生ロボコン2015ロボミントンのロボットがありますので、部室の写真は控えさせていただきますm(_ _)m
もちろん、見学に来てくだされば動いているところも見せるので、気軽にきてください!
諸事情で看板とか張り紙を設置することができないので、ノックするにはすごく勇気が要るかと思いますが、そんなときはTwitterの方にリプライいただければご案内します!
TwitterID:
(もしかしたら部室に人がいないタイミングがあるかもしれないので、念のため日付だけでもリプライいただければ確実にご案内します)


新入生の方の見学を楽しみにしています!!

2015年4月1日水曜日

2次審査の撮影終了

ハード班所属のjhonです。
タイトルに書いたようについに2次審査に提出するためのビデオ撮影が終了しました。

僕は今回の1次と2次のビデオ撮影を通してNHKロボコンを体感しました。
特に今うちのサークルでは工場を使用できる時間に制限があり、10月11月まとまった製作時間を取るのも大変でした。けれども大変自分のためになる時間だったと思います。
なので2次審査通過できると信じてこれからもNHKロボコンでより良いロボットを製作できるように頑張りたいです。

次回はカナタさんです。 よろしくお願いします。

2015年3月24日火曜日

確認不足、ダメ。ゼッタイ。

回路班所属、1年のエリンギです。


最近よく新入生の方々を見かけます。
つい1年前は私もそのうちの一人だったんだなと思うと、なんだか不思議な気持ちです。

私の方はというと、2次審査のために新しい基板をKicadで設計していました。

そろそろ慣れてきたかと思っていたのですが、自分の甘さを痛感しています。
クリアランスの設定をしていなかったり、部品が干渉してしまっていたり…
当たり前のことですが、分からないところやあいまいなところはきちんと調べることが大切だと身に染みて分かりました。


次回はjhonさんです。よろしくお願いします。

2015年3月18日水曜日

スピン、ア、オムニ、スピン、スピン...

 2年ハード班のヒビです。

 NHKロボコンに向けてのロボット製作では、今回もタイヤ周りに着手しています。...が、ただいま空回り中です。というのは私の努力が空回りしているのではなく(お前今回は比較的に暇だろ!という後輩からの冷たい視線を感じる)タイヤが空転するのです。
 オムニホイールなのですが、ゴムの劣化でしょうかねぇ。そもそも岐阜大学ロボコンサークルがオムニホイールを用い始めたのは、夏にあった『とうロボ』という大会からなので、そんなに月日は経っていないのですが...。

我がサークルのオムニちゃん1代目
昨日磨いたのにもうこんなに汚れて...。

三輪かつ重心が後部にある所為か、前進がうまくいきません。制御班に土下座して、初動を遅くしてだんだん加速していくプログラムにしてもらいましたが、「遅すぎ!シャトルに追いつけない。ハード面でなんとかして。」と、部長に一蹴されました。いやー手厳しい。

 知ってのとおり(?)年中お金に困っているサークルなので、新しいものに買い換えるわけにもいきません(コロを交換できるタイプではないです)。重心を移動させるために機構の位置を変えると、レギュレーションオーバーになります。となれば、おもりか何かで重心の移動、かつ摩擦力を上げるしかないのか。確か去年のNHKロボコンでもこんな事態に陥ったような...。
 ハード班の方ならわかってくれると思いますが、わざわざ肉抜きをすることはあっても、肉付けをする利点は(競技内容にもよるとは思いますが、)バランス調整以外にはまずありません。とても心苦しく、泣きそうです。
 おっと、これ以上私の技術力の無さをさらけ出すためにはいきません。なぜなら、季節は春!新入生勧誘の時期!

 というわけで、

 岐阜大学の新入生の方!ぜひ、ロボコンサークルへ来てください。

「ヒビ?ああ、タイヤを駄目にしていたあの雑魚先輩ね。俺ならあんたの100倍の速度とクオリティで作れるよ。」

と、野心(向上心)むき出しの方も、

「初心者なのでねじの種類から教えてください。」

というような初心者の方もみんなどうぞ。
見学だけでも歓迎です。

2015年3月10日火曜日

マイコン固有の機能を使わずSPI通信


こんにちは、doesです。

CAN通信用のモジュール(MCP2515)とAVR168P間でSPI通信をする時、
参考にしたCANの参考書がマイコン固有の機能を使わずピンのHIGH/LOWを操作して
SPI通信を実装していたため、
合わせる為同じ形式でやってみました。

SPI通信とは一対多数で通信可能な同期式のシリアル通信で、
【3+1×スレーブの数】本の信号線を使用します。
このサークルで同期式の通信だとI2Cをよく使用しますが、あちらに比べると
アドレスを送ったりACKを返したりが必要なく、かなり単純な通信方式になります。
ややこしい制御は必要なく、決められた信号を送るだけでモジュールにデータを送れました。
今回は一対一の通信だったので必要な信号線は4本です。
①SS
スレーブの選択に使用するピンです。今回は1つしかスレーブがないので、
データを送る際はずっとLOW、それ以外のときはHIGHにします。
スレーブが多数ある場合はこのピンがスレーブの数分増えます。
②SCK
クロックを送ります。
デューティー比が0.5でなくても、データを送った後にHIGH→LOWと変更すればOKです。
③MISO
Master In Slave Outの略で、スレーブからデータが送られてきます。
マスター側は入力に指定しておき、受信されたデータを読み込みます。
④MOSI
Master Out Slave Inの略で、スレーブに送るデータを出力します。

通信に使用したプログラムは以下になります。
cmdbfに入ったデータ、計4バイトを続けて送信します。

  cmdbf[0]=0b00000101;
  cmdbf[1]=adrs;
  cmdbf[2]=mask;
  cmdbf[3]=data;
  SPI_SS_L;//通信開始
  for(p=0;p<4;p++){//データの数分繰り返し
    cmd=cmdbf[p];//データ代入
    for(i=0;i<8;i++){
   if(cmd & 0x80){//上位ビットから先に送信 上位ビットが0か1かでピンの状態を変更
SPI_MOSI_H;
      }else {
SPI_MOSI_L;
      }
      cmd<<=1;//ビットシフトをして次に送るデータを準備
SPI_SCK_H;//クロックを更新
SPI_SCK_L;
    }
  }
  SPI_SS_H;


この写真はcmdbf[0]に入っているデータ00000101を送信している状態で、
黄色がMOSIで青がSCKです。


2015年3月9日月曜日

あとひと月!

久しぶりの更新になります、イマジンです。

今年ももう三月になりました、つまり第二次ビデオ審査までひと月を切った訳です。
去年に続けてNHKロボコン本戦の方にも連続出場できるようにより一層気を引き締めて参りたいと思う所存です。

また、今年も新入生歓迎会の時期が近づいてまいりました。まだ何をするかは決まっていませんが、何かしらの出し物は用意しておくつもりなので少しでも興味があるよという方は是非みに来てください!!
詳細は決まり次第ブログのほうにも告知すると思います。

ではでは

2015年2月28日土曜日

自作カウントダウンタイマー

ども、MIです。今回は不定期の更新です。


今回紹介するのはこちら


 アルディーノの自作シールドです。
カウントダウンタイマーの機能をもってます。
赤いタクトスイッチで何分カウントするかを入力して、トグルスイッチでカウントスタート。青いタクトスイッチは入力した数値のリセットに使います。黄色ボタンは6分追加するボタンです。パスタ茹でるときに便利。

















こんな感じ


回路班では最近kicadを新しい回路cadとして導入しました。
この基盤はその練習も兼ねて製作しました。
ただ、色々あって(ほとんど僕が面倒くさがっただけですが)完成がだいぶ遅れ、練習のはずがロボットに載せる基盤より遅くなる始末に…
僕がぜんぜんプログラムかかない人なので、そこでもだいぶ苦労しました。

まあ、何はともあれ完成してよかったです。
防水もクソもないからキッチンで使えないとか、16進カウンタを使っているせいで15分(黄色いボタンを押すと21分)までしか計れないとか、100均で買ったほうが安いとかいろいろありますがそこはスルーの方向で。


簡単な基盤ですが、モノを一から作るのはやっぱりおもしろいですね~
また暇になったら何か作りたいです。

2015年2月27日金曜日

春が近づいてきましたね

こんにちは、ライカです。

受験生の皆様、前期試験お疲れ様でした。

試験の結果はいかがでしたでしょうか?

まだ、後期試験が残っている人ももう少しですので頑張ってください。

自分は受験はすべてがたがたで、絶望が一周回って来年頑張ろうとゆっくりしていたら、高校の先生から受かってるぞと連絡がきて、驚きで椅子から滑り落ちたという思い出があります。

絶望的な状況でも奇跡が起こることは多々ありますので、皆さんもあきらめず頑張ってください。

入学したら、岐阜大学ロボコンサークルをよろしくしますね☆

次回は、イマジンさんよろしくお願いします。

2015年2月18日水曜日

二次ビデオ審査に向けて

こんにちは、MIです。


報告が遅くなりましたが、2015NHKロボコン、第一次ビデオ審査通過しました!


とはいってもまだ最低限の動きだけしかできていないような状況です。

気を緩めずに二次ビデオ審査に向けてロボットの改良を進めて行きたいです。

サーブが返せない、ラリーができないじゃ悪いですからね…



春休みを有効活用してかっこいい試合ができるようなロボットにしていきましょう!


                会議の様子



次はライカさん、よろしくお願いします。