～CNCフライス講座延期のお知らせ～

　ブログをご覧の皆さん、こんばんはー。“名前を入力してください。”です。

　前回、希硫酸さんがCNCフライス講座予告をしましたが、

僕は今、NHK学生ロボコン2019の４足を作るので手一杯なので、その報告で我慢してください(´；ω；`)ｳｯ…

　さて、実はしばらく前に４足の試作が完成して動かしたのですが、訳あって

破損しました(/・ω・)/あーれー

　これでは制御班がお暇でやばいので、急いで作っているところです。月曜は部室にお泊まりしました(*´▽｀*)　深夜の学校って怖いですね。

　ところで、僕は新歓でアルミを削るのが好きな変態と紹介されるぐらい、アルミを削る設計ばかりしてきましたが、今回は3Dプリンタを使いまくる設計をしました。なので、Solidworksのロフトを今回初めて使いました。楽しいです(*´▽｀*)

　Solidworksの使い方で困っている、未来の未来の後輩くんがこのブログを読んでいたら言ってね。教えるよー。
　そういえば教えてくれる卒業生は居るらしいですがどうやって連絡を取ればいいのでしょうか…。

　とにかく、3Dプリンタを使うパーツの設計が楽しくって楽しくって、鼻血がでそうでした(*´▽｀*)

　設計と個々のパーツの試作は一通り終わったので、現在、量産する部品を量産しまくっています。

3Dプリンタ君頑張れー!!

　量産していたときに、岐大のいぶきさん(岐大のことについて取材してまとめているパンフレットのようなものです。)が、ぶちょーくんを取材しに来ました。背景として何人か映っています。部品もいくつか撮ってくださいました。ぶちょーくんはファッションに前日ぐらいまで困っていました。大変そうでした。

ぶちょーくんが６月発行予定の岐大のいぶきに載りますよ!!
ぶちょーくんの名言に注目!!(多分。)

　また、最近、一年生の出席率が低くて困っています。

みんな来てね…。

　せめてLINEで報告して(´；ω；`)ｳｯ…

　取材に来た方が、「頑張ってモンゴルまで行ってね!!取材行くから!!」と応援してくださいましたが、

まずは、NHK学生ロボコン2019に出場できるように頑張ります!!

応援よろしくお願いいたします!!

新入部員(フライス)の紹介

今週の月曜に届いた段ボール。側面には株式会社オリジナルマインドのロゴマークが。

さて、中の部品を組み立てると……

\ジャーン/

真っ黒な機械に。というわけで、岐大ロボコンサークルにCNCフライス盤『KitMill BT200』がやって来ました。

今まで岐大の機械工場には手動で動かすフライス盤しか無く、ギアボックスを作るときは手動で寸法を考えて削っていました。これが中々の手間で、さらに機械工場は平日の17時までという制限もありました。これからは自由自在の材料加工により、綺羅星のような部品がロボットを飾る(はず)。

3年の先輩による完璧な半田付けも完了。後は動かすだけ。動かすだけ……

……次回のCNCフライスによる加工講座に期待ですね(丸投げ)。

以上、1年ハード班の希硫酸でした。

フィールド作りまだできず…

こんにちは、ハード班1年の石黒です。

中間試験が始まり、テスト勉強に苦しんでいます💧

今回のフィールド作りは雨のため、延期になってしまいました。
前回、今回に続き、フィールド作りをすることが出来なかったので、次回こそフィールド作りを始めていきたいです。

テスト勉強に追われて忙しい中、ブログを更新しなければならないので大変です。
1年生で単位を落とすことはあってはならないことだと思うので、頭の良い人しかいない先輩達？を見習って、とりあえず今は中間テストを頑張ります。

ブログを書くということを人生で初めてやったのですが、中々難しいですね。

フィールド作り始めました

こんにちは。一年ハード班の古里です。

我々岐大ロボコンはNHKロボコンの書類審査を無事通過しました。

自分は中間テストが始まり死にそうです。

それはさておき、私たちは先週からNHKロボコンのフィールド作りを始めました。

今回のフィールドは大きめで立体的なので少し大変そうです。

先週の水曜日はフィールドの寸法が少し間違っていたらしくあまり作れなかったので、今週、来週と頑張っていきたいと思います。

中間テストまじでやばいです…

パクりパクられてつよくなる

こんにちは。部長のかとたくです。

最近更新頻度が上がってますね。

というのも、これから岐大ロボコンを担っていく未来の後輩たちにとって、昔の先輩が何をしていて、何を考えていたかわかる「ブログ」という媒体は重要じゃないか、という話になりまして。

議事録はまじめすぎて読む気がしないし、Twitterも楽しいけどさかのぼるのがめんどくさいし、、、（ツイ廃並感）

そんなわけで、毎週現役の全部員が好きなことを自由にブログに書いていくシステムにしました。

先々週、先週とG-roboが誇る２年制御勢に書いてもらいましたが、来週はついに１年生が書いてくれます。楽しみですね。（むごんのあつりょく。）

さて、先日NHK学生ロボコンのエントリーをしまして、じわじわ開発を進めております。

毎回恒例のハードがソフトに急かされる構図です。ごめんなさいゆるしてたたかないで

部室のパソコンには昔のロボットの写真や動画などのデータがたくさん残っているのですが、見てると結構面白いです。このリンクかっこいい！とか、昔はこんな加工してたのかーとか、、、とても勉強になります。

そのすべてが先輩たちの努力の結晶なわけですが、いつの間にか引き継がれていない技術もあったり、、、

自分はこの前のNHKで、２年生で唯一ピットに入っていましたが、その時に撮った色々な学校のロボットの写真は、今見ても新たな発見があって楽しいです。

大して役に立たないのに、ピットに入れてくれた先輩たちに感謝です。

機構に関する技術的な知識は無に等しく、人の作った機構をパクるのに抵抗を感じないタイプなので、気に入った物はすぐにパクってロボットに載せたくなります。

それで結果的に強くなって褒められたら最高じゃないですか。

人にもよりますが、早く強くなるには人のものを真似するのが一番だと、そう思っています。

そしてあわよくば自分のものにしてしまおうっていう。

だからハード班の後輩たちには、他大学や昔の岐大のロボットをもっとたくさん見てほしいです。自分の目で実物を見てくるとモチベーションも上がります。

０から良いものが生み出せたらつよつよでGoodですが、無理そうならみんなでパクって強くなろう。

なんか先週と似た内容？になってしまいました。ごめんなさい。あとはまかせた。

基板の山

こんにちは。制御班のこばです。

私達が活動している部室には、使われていない基板達が山積みになっている箱があります。

先日、サークルの偉大な先輩方にその中にあったライントレース基板の使い方を教えて頂きました。

その基板は、割れてる、ICが取れてる、使い方が分からない、の三拍子が揃っていて放置されてたんですが……どうやらコンパレータというICを付けてやれば割れてない部分は動くとのこと。

と、いうことは。

山積みになっている基板達も仕様が分かれば使えるものも多いでしょう。

温故知新の精神でやっていきたいですね。

岐阜大学ロボコンサークルにルネサンスの風が吹く日は近いかも知れません。

……来週には中間試験の嵐がやって来るんですが。

　　　　　　　　　　　　～NHKロボコンに向けての開発～


制御班2年のやっくんです。
約半年ぶりです。
前回の「PS4コントローラを手動機の制御に使用したい」という目的はArduinoを使用したことで
予想よりも簡単にできました。しかし、サンプルプログラムを自分なりに改変するところで
英語や数学の知識などが必要になって少し時間がかかりました。（以下参考資料）
https://github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0
https://hermemo.com/archives/1241


話はかわって、
NHK学生ロボコンの1次審査まで残り2ヶ月程となりました。
今年の大会では『四足歩行自動ロボット』がルールに盛り込まれた為
去年よりも多くの「技術」が要求されると思います。

岐大ロボコンは技術面で他大学に劣る部分が多くあります。
しかし他チームに劣っている一番のポイントは「技術」よりも「スピード」だと私は思います。

 設計が遅れていたり、
プログラムの基礎部分の完成が機体の完成よりも遅かったりなどなど。
特に先日の大会では、機構・制御・回路の全てにおいて
突貫工事状態だったので、今回はもう少し余裕を持った開発ができたらいいなと思います。


来年のNHKロボコンで『G-roboちゃちゃちゃ』の応援歌を
もう一度 会場に響かせられるように　より一層がんばります。

 ______________________________________________________
「G-robo ちゃちゃちゃ G-robo ちゃちゃちゃ G-robo ちゃちゃちゃ ♪~」
             |  /
             |/
    ____       ___
　/   +   PS4  %  \        
  |       O    O       |
  |__/              \__|        


　　　お・わ・り

岐大祭出店一日目でした!!

こんばんは。名前を入力してください。です。

今日は、平成最後の岐大祭に出店初日でした。

ロボコンサークルは、屋外でクレープの模擬店、屋内でロボットたちの展示と体験会をやってます。アトム君もいますよ!!

クレープは本日分が予想より早く完売しました。

完売ありがとうございます。

ちなみに一番人気はバナナが入ったクレープでした。

屋内では、アトム君と操縦のお兄さんが頑張っていたそうです。

明日も、図書館前でクレープ、全共棟26番教室で展示をします!!

ぜひぜひお越しくださいませ!!!

平成最後の岐大祭をお楽しみくださいませ。

足回り重蔵、ふたたび。

こんにちは。お久しぶりです。かとたくです。

お久しぶりすぎて誰も覚えていないかもしれません。

はじめまして。かとたくと申します。

更新が遅くなってしまい、申し訳ありません。

今更ですが、私、2018年度の部長を務めさせていただいております。

至らぬ点も多々あるかと思いますが、とうロボ、岐大祭、NHK・・・と

全力で頑張っていきますので、よろしくお願いします。

さて、現在ロボコンサークルでは、とうロボに向けたロボット製作を進めています。

１、２年ともにかなり製作が遅れており、毎年恒例（？）の修羅場が近づいています。

なんだかドキドキしますね。

今年は例年にも増してチーム数が多く、さらに強豪ぞろい。

どうにか岐大ロボコンを食い込ませてほしい！ 運営もやってるんだぞ？ お？

ということで、毎日コツコツ頑張っています。

私はというと、この前、足回りを作って動かしてみました。

実際に作ってみると、でかい。重い。

そう、「足回り重蔵」です。

自分の性格がムダに慎重なのか、毎度毎度、鈍器のような足回りができてしまいます。

でも制御様に動かしていただいたら、最初にしては

なかなか良い動き（当社比）をしてくれたので一安心です。

心配なのはダンボールを取得する機構です。

詳しくはノーコメントです。

がんばって！ ハード長！

大して中身のない話を長々と失礼しました。

つぎこそ、ぎじゅつてきなはなしができるようにしたいです。おわり。

NHKロボコンが終わって

こんにちは。
ロボコンサークルで前部長を務めさせていただいていた3年制御班のみねさんです。

投稿が遅くなってしまい申し訳ありません。

NHKでの成績ですが、残念ながら予選トーナメントにて1勝1敗という形で予選敗退という形になりました。ですが、今回の大会では相手側の不調や幸運が重なったこともあり、何とか1勝を勝ち取ることができました。
間違ってもスマートな勝利と言えるものではありませんでしたが、当サークルがNHKで初の勝利という新たな歴史を刻めたことをうれしく思います。

今回で僕らのサークルは3回目のNHK出場となりましたが、他大学さんのレベルの高さをとても実感させられる大会となりました。また同時に、ロボコン強豪校のロボットを間近に見ることができ、とても勉強になる機会であったとも思います。
今回のことを糧にして、これからも当サークルはより良いものを作るために努力を続けていきたいと思います。

僕が部長となってから1年ほど経ちましたが、忙しくも良きメンバーとともに、良き体験ができた1年だったと思います。僕は今回の大会にて引退となりますので、今後は後輩たちを応援していきたいと思います。

この度、NHKロボコン会場まで応援に来てくださいました方々、大変ありがとうございました。試合をする中でとても励みとなりました。

今後とも岐阜大学ロボコンサークルをよろしくお願いいたします。





　

本戦出場！

こんにちは、回路班2年のeharaです。

2次審査を通過することが出来、東京での本戦に出場することが決定しました。

機体に更なる改良を施し、本戦に備えています。
機体の移動や装填速度を更に上げ、調整を繰り返し、新たなパーツを追加していきます。
速度が変化したことで細かい調整をし直したりすることにもなったりしましたが、改良は上手くいったと思います。

今週の日曜日が本番となり、既に機体も発送しました。
これまでの努力の集大成となります。
是非とも応援よろしくお願いします。

祝 二次審査ビデオ受理！

お久しぶりです。ハード班3年の岩ンコフです。

二次審査用のビデオが完成し、正式に受理されました。
なかなか撮影がうまくいかず大変でしたがなんとか撮影できたので一安心です。
あとは二次審査の結果待ちです。ロボコンの神に祈りを捧げ続けます。

現在ハード班は二次審査に向けて機体の改良を行っています。3Dプリンターのお陰で自由にパーツを作ることができ、日々奇妙なパーツが生まれています。機体の方もより正確に投げられるよう追加パーツを付けることにより鮮やかになっていっています。これからも高速化を目標に改良していく次第です。楽しみにしていてください。

最後にもう一度お知らせです。来週の25日水曜日に体験会を行います。
13時に全学共通教育講義棟前に集合です。
誰でも参加できますので是非来てください。

お知らせです！

こんにちは！制御班3年のカーディナルです！

明日は入学式ですね！ここ3年間岐阜大学の入学式は雨だそうですが、明日は雨が降らなさそうです！

入学式後に説明・体験会のチラシを配る予定です！

同時に第二体育館で朝からロボットを動かしています！
見学も可能です！興味のある人は足を運んでみてください！

説明・体験会は4月11日(水)と25日(水)に行います！
両日とも13時に全学共通教育講義棟前に集合です！
初心者でも大丈夫です！お気軽にご参加ください！

二次ビデオ審査への最終調整

こんにちは。ハード班2年のワゴンです。

現在、ハード班では一次ビデオ審査後のミーティングで話し合った改善点をもとに、自動、手動のロボットの改良が大方終え、二次ビデオ審査に向けて最終調整を行っている状態です。しかし、去年の10月に導入したばかりの3Dプリンタが故障してしまい、少し作業が滞ってしまっている部分もあります。

まだ万全な状態とは言えませんが、ビデオ撮影までに細かい部分まで調整を行っていきたいと思います。

昨日、息抜きに部室にたまっていた週刊鉄腕アトムを作りました。どちらも完成が待ち遠しいですね。

3輪オムニホイールのプログラム 製作中・・・

こんにちは。“やっくん“です。

1年ソフト班では、手動ロボットのプログラムの強化を行っています。

僕は主に3輪オムニホイールの制御プログラム、相棒君はロボットアームの強化を行っています。

 
現在、ps3コントローラのアナログスティック1つでロボットを360度どの方向でも

移動させることのできるプログラムが完成しました。

次は、「各オムニホウィールのPID制御を行うプログラム」と

「回転しながら直進を行うプログラム」の製作を行う予定です。

 

個人的な事になりますが、ついに PS4 が我が家にもにやってきました。

PS4コントローラはタッチパッドなどが追加されており、大きく進化したと感じました。

早くPS4コントローラをロボコンに導入したいですね。

回路班の計画・活動

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

早いもので春休みに突入し

自分は学生委員会や自治会に時間を奪われていますが...

回路班では

①マイコン基板の汎用化　

②Ｈブリッジの強化（耐圧・耐電流）　

③サーボ駆動のシステム改正

を行っています。

①昨年度までは、大会ごとに機体の仕様に合わせて設計・製作していましたが

　今年度は仕様の変更に対して柔軟に対応できる設計を目指してきました。

　現在は1次完成したものを制御班にデバックして貰っています。

②Ｈブリッジの設計は24V対応になっていますが

　現状は16Vでの使用を想定して制作しているため

　配線幅の拡張を行い、24V使用のパーツに交換します。

③PWMサーボ駆動基板は、現状ユニバーサル基板で製作されていて、

　電源管理も独立した形となっているため

　シリアルサーボと合わせて、システムの見直しから進めています。

2次ビデオ審査まで、時間はあまりありませんが

チーム自体の戦力強化を念頭に置いて、汎用基板の作成を進めていきます。

学生ロボコン用のビデオを撮りました。

こんにちは。ハード班1年の"名前を入力してください。"です。よろしくお願いいたします。

さて、2018年1月13～14日はセンター試験が行われましたね。岐阜大学も会場になっていました。大学の講義棟に大量の高校生が吸い込まれていく光景はとても面白かったです。

受験生の方、お疲れさまでした。

もし岐阜大学に入学なさったら、ロボコンサークルをよろしくお願いします。

そのころ、岐阜大学ロボコンサークルは、NHK学生ロボコンの1次審査用のビデオを撮っていました。雪が降ったり、寒かったり、2年生が3人も体調を崩してしまったりと、大変でした。

制御班は1日中、体育館でロボットの調整をしていました。

僕たちハード班の一部は手が空いていたので、回路班のお手伝いをしていました。

2日かけてビデオを無事に撮り終わることができたのでよかったです。

今日は体調を崩していた人が全員復帰しました。ビデオの編集も8割ほど終わり、確認作業も終わりました。
しかし、ロボットの問題点がたくさん挙がってきたので、これから改善していきます。ありがたいことに、そこそこ順調です。

今度の大会でどこまで勝ち進めるかわかりませんが、精進してまいります。

皆様もくれぐれも体調を崩さないよう、お気を付けくださいませ。

あけましておめでとうございます。

こんにちは、みねさんです。
皆さん　おそくなりましたが、あけましておめでとうございます。

今、僕たちのサークルではNHK1次審査用のビデオ撮影を行っています。
今年はセンター試験と同じ日に撮影をしています。受験生と同じくこちらも審査に向けて全力を尽くせればと思います。
少し不安なのが、今部員が次々と風邪をひいてしまい、人手が不足していることですね。
最近は冷え込みがさらにひどくなってきましたので、風邪には皆さんもお気を付けください。

僕は制御班なのですが、今までNHK用の自動ロボットのプログラムの作成と同時にPID制御関数の作成を主にしてきました。PID制御とは、例えば、モーターをある回転数だけ回したいといったときに目標値に対して今どれだけ離れているか(偏差)に比例してスピードを下げていき、最終的にはぴったり目標値にくっつける制御です。
この偏差に比例してというのがP(比例)制御といわれるものです。これだけでも、ある程度目標値の近くまで行くのですが、途中で止まってしまいます。
なぜかというと、maxスピードを100、比例係数を0.3とした場合、目標値に近付いていけばいくほど偏差は小さくなっていきます。この偏差が小さくなりすぎてしまうと目標値の手前でモーターのスピードが0になってしまうのです。
この現象を解決するために次に導入するのがI(積分)制御です。
ここからは説明が長くなるので簡単に説明していきます。I制御とは、止まってしまったモーターを最後に少し動かし目標値にピタっと引っ付けて上げる動作をします。高校で習った積分を思い出してみてください。積分とは微小面積の累積をだしてある区間の面積を求めていましたね。その面積部分の値を計算式に足し算してあげることで、P制御式の値が0になった後でも、モーターは動き続けることができるというものです。
この2つを組み合わせたものをPI制御といいます。
このPI制御でも十分目標値に合わせることができるのですが、目標値に合わせるスピードが遅いと感じた時にスピードを上げてくれる、D(微分)制御というものがあります。
これは単位時間あたりに(現在の偏差)ー(前回読み取った偏差)の値をだし、PI制御式に足し合わせます。そうすることで、モーターのスピードをPI制御以上の値で出力できます。

PID　=　(比例制御)＋(積分制御)＋(微分制御)

といった感じになります。
文字だけの大まかな説明でしたので、わかりずらいかもしれません。そこはご了承ください。
また、間違いなどがあったらすいません。

これは内輪の内容となってしまうのですが、PID制御実行中にcprintf()を使用した場合、処理が重くなってしまうのか、反応が遅くなってしまうみたいです。


長々となってしまいましたが、これからもNHKロボコン出場を目指して頑張っていきたいと思います。