活動ブログ　-岐阜大学ロボコンサークル-

[速報]ビデオ審査通った。

2012-01-31T18:37:00.002+09:00

岐阜大学ロボコンサークルです。

第１次ビデオ審査通りましたあああああああああーーーーーーーーーーーーーー。

やったーーーーーーーーーーーー。

今後の予定は、テスト週間明けに部員達に話します。

とりあえず、テストを乗り切ってそれからですね。

大事な事なので２回言います。

第１次ビデオ審査通りました。

以上野々村でした。

カメ形代２世代クラタン

2012-01-16T03:21:00.000+09:00

だいぶ遅かったけどあけおめ。ことしも宜しく。

去年の岐大際に第2世代のカメ形を作り始めました。
確かに去年の春部長（今がEx-）と「第２代作りたいから部室のサーボを貸して」って話したけど、
岐大際までずっとやってなかった。あはは。

で、僕にもある分からないきっかけに（なんかすごく燃えてるらしい）岐大祭の二日前、
ゼロから半日で適当にSolidworksで設計しハードもできました。そのスピードで多分前の１世代の経験とコンド化学のカメロボット（カメちゃん）に参照したおかげだと思う。またギガピのハードからにもたくさん勉強になりました。これを作った人が分からないだが凄い人なんです。ギダイガと違って自作なんですよ。

おっと、だがやっぱり２世代が新しい設計（しかも適当）だからソフトもハードも色々な問題がでてきました。時間が短いでもう少し壊れるところです。

ちなみにこの時もカメちゃんのハートを取り除いてギガピにつけてみて遊んでた。ギガピの起動状態でまだ見てなかった僕が起動できてうれしかった。ギガピのサーボが古いだからカメちゃんのハートだけ使える。ギダイガのハートが使えないらしい。

もっと最悪だとその時も自分のもぎ店にも手伝っている。
結局カメちゃんもクラタンも土曜日に出せなかった。あ。。土曜日にも午後からバイトがあったしな。

で、これ以上やると壊れる危険だから結局日曜日にギガピにあったコントロールボード（長すぎてハートでいいわ）をはずしてカメちゃんに戻していることにしていた。プログラミングが前とそのままで。

一日だけど子供がうれしくカメちゃんと遊んでいる姿を見て僕がうれしかった。やっぱクラタンも出せばもっと楽しいかな。一人少女が大部長時間遊んでて電池が消耗した。充電が長時間かかっているのでその後安定化電源を使っていた。だがワイヤーで縛っているから遠く行かなくて、楽しさが半分取られてしまうと思う。今後も電池のことを考えすべきです。

今２世代クラタンも電池の問題になっていてずっと悩んでました。12月からやってないままで期末試験が終わった後にまたやる。
今回は前歩きモーションのビデオを取り上げたいだが話が長すぎになった。次回に話す。来年にかもしれない。なんかかこのくせがあるらしい。あはは
皆さん期末試験もロボコンにも頑張ってください。
無理やりせずに体も気を付けてください (^ ^)ノ

p.s-Cができた後にC#のことを聞きます。今、ＣＯｂｊとFortran も勉強していて、少し混乱になっている。なんか、別世界線の記憶も混ぜてしまうような。。

こーほーかつどう

2011-12-09T16:08:00.006+09:00

久々の更新ですが
大学の広報誌に載りました

あと後輩が生協の企画でレシートを集めていたけれど
レシート2,000円で応募券1枚と交換ですが…
どんな量だよ( ﾟдﾟ)ﾎﾟｶｰﾝ

とうロボの活動報告を追加

2011-12-05T22:24:00.002+09:00

こんにちわ。サークルのWeb担当のhiroykyです。
教育実習も終わり一段落ついたため、Webの方を更新しました。

遅くなりましたが、９月１９日に行われたとうロボの活動報告をアップしました。
http://www2.gifu-u.ac.jp/~gcrobo/act/tourobo.html

あとは、サイトのロゴを変更しました。
新しくなったロゴマークは部員のユニフォームにもデザインされているロゴでもあります。
恐らく公式のロゴという扱いです。

以前から、このロゴのデザイン自体は存在していたためWebの方も変えよう変えようと思っていたのですが、
ロゴ画像だけを差し替えると全体のデザインから浮き出てしまい、なんとも不自然な感じになってしまったので、
今回、思い切ってヘッダー部の色づかいを変えて新しいロゴを配置しました。

ついでに各ページの右側のメニューも背景色をつけて見ました。多分、このほうがみやすいかなぁと。

あと、ページの随所にCSS３から導入された機能を用いているのでIE8以下では正しく表示されません。
IE9にアップグレードするかその他の主要ブラウザで見てくれると嬉しいです。

とうロボを機にマイコンについて考える　其ノ弐

2011-10-01T01:16:00.004+09:00

其ノ壱を書いた勢いで其ノ弐を書いたのだが、保存したはずのテキストファイルが見つからず、アレだけの長文を書き直すとなるとモチベーションを高くしないと書けないので其ノ弐を投稿するのが長くなってしまった。

前回の話を振り返るととにかく現状ではAVRマイコンが最も使いやすいのではないかと言う結論になったがそれがどうしてなのか、「そもそもお前は何をしたのか？」といった事を書いておきたい。

まず、具体的な話になるが、今回のロボコンで自分が使ったマイコンはATMEGA168Pである。ちなみにお値段は秋月電子通商さんで1個200円であり、最近何かとよく名前を聞くArduinoのArduino Diecimilaでも使用されているマイコンで有るのでその入手性の良さや使いやすさには問題は無いはずである。
ちなみにスペック的にはFlashROM:16kバイト、RAM:1kバイトでマイコンのピン数は28ピンである。ここで其ノ壱を読んでいただいた人は「『64kバイトまでしか…』、『I/Oピンは100本くらいは…』とかお前は言っていたじゃないか」とお思いでしょう。その通りで、ポートも3ポートくらいしか無く、このままでは簡単なライントレーサくらいしか作れない（アイデア次第でもっとイロイロとできるが）。

半年くらい前にどうしようかと考えていたところ、先輩がたまたまFPGAとマイコンをシリアル通信させて動作させるという仕事をしているのを見て、その時「You,通信しちゃいナよ!!」という天の声が聞こえたとか、聞こえなかったとか。単純にマイコンの数を増やしてしまえばポート数が増えるじゃないかという安易な思いつきであるが。確実に自分の中でその瞬間「それダァッ」とは思った。

そこで実際にマイコンを通信させようとなるが、もちろんそこはシリアル通信である。（そもそもピンの数が足りないっていうのにパラレルで通信するようなヤツは居ない。）しかし簡単に通信と言ってもその手順はキッチリと規格化されているので、それに従わなければならない。今回はI2C（アイ・スクエアド・シー）という通信方法で通信してみた。なぜかといえば過去にEEPROMとマイコン間でI2Cを使って通信したことがあり、ある程度は把握していたからであるのと、1対1の通信というよりも1対多、1つのMasterに対して複数のSlaveを接続できるのでその方が多くのマイコンを同時に制御できるのではと思ったからであった。I2Cとはシリアルデータ (SDA) とシリアルクロック (SCL)という2本の線だけで通信が可能な通信方式で上記の様に2本のI2Cバス上でMasterと複数のSlaveが繋がっている。

MEGA168でプログラムを書き始めようと色々と調べてみるとI2Cに関してはマイコンに機能として含まれている事がわかった。場合によってはすべてプログラムでソフトウェア的に書かなければと身構えていたのでそこは意外とラッキーであった。実際にプログラムを書いてみると思っていたよりもすんなりと通信ができてしまった。(通信が出来なかった場合にそれをデコード、解析できるようなオシロスコープなんて持ち合わせてないので出来なかった時の方が問題ではあるが…)
プログラムに関してはエレキジャックの中尾司さん記事のソースを参考にしました。
ちなみに、I2Cがどのように通信しているかはこの連載を読んで頂いたほうが、自分が説明するよりも解りやすいと思います。
ちなみに2、エレキジャックと言えば高校時代の恩師がインドアプレーンに関して書いていたりするのでよろしくお願いします。m(_ _)m

大会ではセンサーを受けるためのSlaveとしてのマイコンとモータードライブを動かすためのSlaveとしてのマイコンそれらをまとめるためのMasterのマイコンという形にしてみました。通信内容もセンサー側のマイコンで3ポートの状態をそのまま3バイトの値として送り、モータードライブ側のマイコンの出力もそのままポートの状態を受けるというものでした。
本来であれば通信内容(データ)に意味をもたせる、あるいは仕様をを決める、例えばセンサー側ではA/D変換した値を送る、モーター側ではPWMのデューティー比を受けそれに応じた出力をするといった、Slave側にもう少し処理をさせるような、言い換えれば仕様さえ決めてしまえばあとはそれに合わせて通信するだけでイイといったような形に出来ればよかったのかと思いますが、結果として自分だけだったということ、そこまで時間が無かったといった事で出来ませんでした。

またMaster側ではありふれた処理としてwhile文で処理を行わたりさせますがその間while文の処理の中で通信処理をさせておかないと、そもそもwhile文を抜ける条件に至らない、待ってる間にモーターが暴走するといった事になり、1回完全にはまってしまったのでそれだけは気を付けなければなりません。

っと、言った感じに今回のロボコンではポートの数が足りないマイコンでその数を増やし、マイコン間で通信してしまおうという事をコンセプトにやった見ました。ある意味回路とプログラムを一人でやったので思うように出来たということかもしれませんが。

さて、また長くなってしまったので其ノ参へ続く。
どうしても長い文章は書き慣れていないので。グダグダと書いてすいません。

とうロボを機にマイコンについて考える　其ノ壱

2011-09-24T01:58:00.004+09:00

今週のアタマに「とうロボ」がありました。とうロボと言うのは東海地区のロボコンをやっている大学で技術交流を兼ねてロボコンをやろうというもので、今年初めての開催です。
偉いことを言ってますが、たまたまお声を掛けて頂いたので、出ない理由はないと出場しました。夏休みと引換に…

結果を言えば惨敗だぜ…まー一年生主体で作ったロボットを幾ら俺でも2、3日じゃ完璧には動かせないぜ。(プログラムを詰め切れないという意味で)
ちなみに正面中央のタッチセンサが完璧に動作さえすればすべて動きはプログラムしてあったので得点はできたはずなんだけど、やっぱり接触系のセンサの方が確実だと思ったのが誤算か。

そんなこんなであったのですが、詳しい結果やロボットに関してはウェブサイトや他の人が上げてくれると思うので、今回は自分の話を。

今回、自分の目標として幾つか新機軸(？)を考えていました。その中で、ロータリーエンコーダ以外はやってみたい事は殆どできたので良かったのかと思っています。
その内の一つとしてどうやってマイコンで制御するかということがありました。そう聞くと随分大雑把な、あるいは初歩的な事かと思われますが、個人的には画期的だと思ったけれど、大会後の交流会でも誰も気がついてくれなかったので。
自分の印象としてどうしても相手のロボットを見ても機構的なところや外見で判断しやすいところにばかり目が行きあまりプログラムや制御の話題というのはそういった場所では聞かないのでしょうがないのかと。

自分が知っている限りロボコンに使われるマイコンは基本的にH8やSH2、R8Cといったルネサス系のマイコンが多い様に思える。もちろん場合によってはARMやPICといったものを使っているかもしれないがそれほど見たことはない（自分の近くがたまたまそうなだけかもしれないが）。なぜかと言ったら入手性の良さとポート数であると思う。H8/3048F、3052Fであれば100pin近くのピンが有る。複数のセンサから入力し、複数のモータなどに出力を行う場合そのぐらいは必要となる。あるいは内蔵の機能、A/D変換、PWM出力、タイマ、パルスカウンタ、ｅｔｃ…といった機能が要件を満たすだけ搭載されていなければならない。最近ではいっそのことFPGA上に組んでしまえばとも言うが値段的にも技術的にも難しい。

そういった事から昨年までも自分はH8マイコンを使ってロボットを動かしていたが、ここで幾つかの問題に立ち当たった。個人的にやっている分にはコレでも全く問題ないのだが、技術を後輩に伝えていく場合には若干の問題があった。何かといえば、マイコンは買ったらプログラムをしなければ動かないが、どうやってプログラミングをするかとした時に開発環境という問題が出てくる。ここで言う開発環境とはもちろんIDEの問題である。少し前までや、マイコンの入門書などではテキストエディタで書いてコマンドプロンプト上でコンパイルというのが普通であったが、最近ではほとんのマイコンで専用のIDEが用意されており、その上でデバッカも含めた環境でプログラムするのが普通になっている。しかしそのソフトが意外に高かったり、フリー版は使用期限、容量制限がある。例えばルネサスの統合開発環境HEWなんかは評価版では60日を過ぎると64kバイトまでしかコンパイルできないなどといった制限がある。

結果として我がサークルではAVRマイコンを使用している。まず価格が安い、マイコン自体が数百円、開発環境であるAVRStudioも無償、コンパイラのWinAVRも無償、プログラムライターのAVRISPmkIIも3000円とすべての環境を揃えてもH8マイコンボードと同じ程度という最大の強みがあります。なので非常に敷居が低く始められる。自分のような定期的にマイコンを壊す人間も怖くない。という最大の特徴がある。

長くなってしまったので其ノ弐に続きます。

ちか。ぴか。きら！

2011-07-30T01:18:00.000+09:00

iPhoneによるロボット制御 (I・O BOOKS)

Amazonで出会ったときなんかちか。ぴか。きら！☆＿☆

この本ではiPhoneをコントローラにして、シミュレータ上（Robotics Developer Studio(RDS)のロボットを操作するプログラムを作るらしい。

だがRobotics Developer Studio」(RDS）はC♯を使っているらしいからやめとこうか。

Cも駄目だし||||||＿|￣|○|||||||

なんかかっこいいよな。。。。

一応欲しいリストに追加する。

あ。。期末試験とトウロボにも頑張って下さい。

adios-char-

えさがせんべい？？？

2011-06-23T22:21:00.001+09:00

ま。。。せんべいが食えるわけないけどね。。あはは

-char

部内ロボコン進行中・・・

2011-06-12T15:07:00.002+09:00

本日、NHK大学ロボコンが行われましたが、

部内ロボコンをやるということで、各チーム作業を進めています。

園芸部、始めました！

2011-05-21T21:36:00.000+09:00

岐阜大学ロボコンサークル支部：園芸部部長Kです。

部室の植物が増えてきたので、園芸部になりました。

新入生のとんがらしのトンちゃんと、バジルチルドレン達です。

成長したピモ

ちなみに、副部長はごっち。

活動内容はE302号室の植物への水やりと植え替えです。
なお、園芸部に入部するともれなくロボコンサークルへも入部になります。

どっかの怪しげなサイトみたいだね(；´∀｀)

※岐阜大学ロボコンサークル支部：園芸部は架空の団体です

新入生講習会（ハードウェア）

2011-05-21T16:52:00.004+09:00

いまさらですが新入生講習会です。

今回はどんな工作機械があるのかと、部室にある工作機械の使い方を教えました。

ただ、借りた部屋に入れなかったりして教える方がテンパってたからなぁ・・・。

ちゃんと教えられたかどうか心配です。

かいせき！

2011-05-14T19:53:00.002+09:00

という訳で、SolidWorksに入っている解析ソフトを使って、簡単なモデルと荷重条件でシミュレーションをしてみました。

材料は、アルミA5052、Lアングルの50×50×100mm,T3です。
荷重条件は、１面固定で、もう１面に1000Nの等分布荷重を与えています。

得られた結果はこの通り。

ちなみに上記状態では、負荷の掛かっている部分を見ていますが、変位を見ることも出来ます。
興味のある方は、Kに使い方を聞いてくださいな。

岐大ロボ [ぼーるナゲ]

2011-05-06T12:53:00.001+09:00

岐大ロボコン2011

　「ぼーるナゲ」

　　高技術の力を目指せ！！

岐阜大学ロボコンサークル

目的:

岐阜大学ロボコンサークル部員の技術力または精神力をアップさせるためにサークルの範囲で模擬ロボコンをやります。

1．競技概要

各チームは、1台の手動ロボットもしくは自動ロボットを用いることができます。

競技フィールドの中央にある回転盤にボールをくっつけて、その重さで回転盤を自分のチームの色に傾くように回転させます。

回転盤は各チームの競技エリアを向くように背中合わせで設置されており、それぞれ中央で半分ずつ赤と青で色分けされています。ボールには、数種類のサイズのものがあり競技フィールドに置かれています。

競技終了時に円盤が自チーム側に傾いているチームが勝利です。

競技時間は前半2分、後半2分の4分間。前半と後半で両チームの競技エリアを交代します。赤と青のチームの対戦形式です。

2．「競技フィールド」の構造と仕様

2.1　「競技フィールド」は、１辺2,000mmの正方形。中央部分で赤チーム用、青チーム用に分かれています。試合は赤と青のチームの対戦形式です。（図を参照）

2.2　「競技フィールド」内には、「競技エリア（仮）」、「回転盤（仮）」、「スタートゾーン（仮）」、「ボール置き場（仮）」があります。

2.2.1　「競技エリア（仮）」は幅1,000mm、長さ2,000mmの長方形で、色は赤チームが赤、青チームが青です。

2.2.2　「回転盤（仮）」は円盤と支柱で構成されています。円盤は直径○○mmで円盤の中央で半分ずつ赤と青で色分けされており、盤面はマジックテープが引っ付くように処理されています。支柱は円盤の下面が競技フィールドから○○mmの高さになるようにしてあります。「回転盤（仮）」はフィールド中央にあり、円盤は各競技エリアの方を向くように背中合わせで設置されています。

2.2.3　「スタートゾーン（仮）」は１辺300mmの正方形で、色は赤チームが赤、青チームが青です。各競技エリアに１ヶ所ずつ設置されています

2.2.4　「ボール置き場（仮）」は幅○○mm、長さ○○mmの長方形で、各競技エリアに○ヶ所設置されています。ボール置き場には数種類のサイズのボールが各エリア計○個置かれています。

7．勝敗の決定

3．ボールの仕様

3.1　競技で使用する、「ボール」は、主催者側が提供します。

3.2　「ボール」にはマジックテープが張ってあり、競技フィールド中央に設置されている「回転盤（仮）」の盤面に引っ付くようになっています。また、「ボール」は○種類あり、それぞれサイズが異なります。以下の通りです。

3.2.1ピンポン玉サイズー約直径４０mm

3.2.2テニスボールサイズー約直径67mm

3.2.3

4．試合の進め方

4.1　試合時間

4.1.1　各試合は前半2分、後半2分の計4分間です。前半と後半での競技エリアの交代の時間は含みません。

4.1.2　以下のいずれかの場合、4分を待たずに試合が終了します。

4.1.2.1　両チームとも失格になった場合。

4.1.2.2　審判が競技の継続が不可能と判断したとき。

4.2　ロボットのセッティング

4.2.1　各試合ともスタート前のセッティングタイムは1分間です。前半と後半の開始前それぞれで行います。

4.2.2　セッティングを行えるのは、チームメンバーの内1人です。

4.2.3　1分間でロボットのセッティングが終わらなかったチームは、試合開始後にセッティングの続きを行わなくてはいけません。

4.3　試合開始時のチームメンバーとロボットの配置

4.3.1　ロボットは「スタートゾーン（仮）」からスタートします。

4.3.2　チームメンバーは、ロボットをスタートさせたら、ただちに「競技フィールド」の外に出なければなりません。ただし、操縦者がロボットに乗って操縦する場合は、その限りではありません。

5．競技課題

試合開始後、チームは以下の課題を行います。

5.1　ロボットは「ボール置き場（仮）」にある、「ボール」を回収します。

5.2　「競技フィールド」中央にある、「回転盤（仮）」にボールを引っ付けます。このとき、ロボットのいかなる部分も直接「回転盤（仮）」に触れてはいけません。

試合での決まりごと

5.3　前半と後半で同じ競技課題を行います。

5.4　ロボットのいかなる部分も上空を含め自チームの「競技エリア（仮）」から外に出てはいけません。ただし、コントローラのケーブルはその限りではありません。

5.5　前半終了時に搭載しているボールはそのまま後半で使用することができます。

5.6　「競技フィールド」外に出たボールは使用できません。

6．リトライ

6.1　チームは、審判の許可を得て、ロボットを再スタート（リトライ）させることができます。

6.2　リトライの際、チームメンバーは、ロボットに触れてもかまいません。

6.3　リトライの回数に制限はありません。

6.4　ロボットのリトライは、「スタートゾーン（仮）」で行います。

6.5　チームメンバーは、リトライを申請したときにロボットが搭載していた全てのボールをロボットとともに「スタートゾーン（仮）」に戻すことができます。ただし、ロボットを再スタートするとき、ボールを含め、ロボットのスタート時のサイズ制限を守らなければいけません。制限を越えた場合、ボールはロボットから降ろさなければいけません。

6.6　リトライを前提にした戦略を練っても構いません。

7．勝敗の決定

7.1　試合終了時に「回転盤（仮）」の盤面が下側に傾いている色のチームの勝利です。

7.2　盤面の傾きで勝敗が決められない場合は、以下のチームを勝利とします。上から優先度の高い順です。

7.2.1　盤面の自チームの色の部分に付いているボールの数が多いチーム

7.2.2　ロボットが所有しているボールの数が多いチーム

7.2.3　競技参加者以外（観客）の判定

8．ロボットの設計と製作にあたっての注意点

8.1　各チームは、1台のロボットを使うことができます。費用は各チーム3万円以内とします。

8.2　ロボットは、分離してはいけません。また、単にコードでつながっている場合は、分離とみなします。

8.3　競技で使用するロボットは、基本的に同じチームメンバーが製作しなければなりません。

8.6　ロボット

8.6.1　ロボットは、有線操縦か、赤外線、可視光線、音波を用いた遠隔操作、もしくは自動操縦によって行ってください。無線電波による操縦は認められません。また、操縦者は、ロボットに乗ってもかまいません。

8.6.2　有線操縦の場合、ロボットと操縦者をつなぐケーブルの長さは3000ｍｍ以下でなければなりません。ケーブル｢競技フィールド｣を引きずらないように設置しなければいけません。

8.6.3　手動ロボットの大きさは、スタートゾーンでは奥行き300ｍｍ、幅300、高さ400ｍｍを超えないものとします。ロボットは、真上から見て直径600ｍｍの円の範囲内で、アームやその他のパーツを伸ばすことができるものとします。

8.7　ロボットの重量

8.7.1　本競技ではロボットの重量の制限は設けません。

8.8　ロボットの動力源

8.8.1　各チームは、試合で用いるロボットの動力源を自分で用意しなければなりません。

8.8.2　各ロボットが使用する動力源の電圧は、公称DC24V以下とします。

8.8.3　使用できる圧縮空気は、6bar以下です。

8.8.4　主催者が危険または不適切とみなす動力源は、使用できません。

8.9　安全の細則

常識の範囲内で安全に。主催者が危険と判断したロボットは参加できません。

9．違反

ルールに違反した場合、1つの違反につき、ただちに盤面に付いているボールを２つ剥がし取ります。また、その違反行為が続いた場合3秒ごとに盤面に付いているボールを2つ剥がし取ります。剥がし取られた回数が違反の数になります。5回の違反でそのチームは、競技停止となります。以下の場合は違反と見なされます。

9.1　ロボットの一部、またはロボットが持ったボールが、上空を含めて「競技フィールド」の外にでること。

9.2　ロボットの一部、またはロボットが持ったボールが、上空を含めて相手チームの「競技エリア（仮）」に侵入すること。

9.3　ロボットの一部が、直接「回転盤（仮）」に触れること。

9.4　ロボットが故意に直接相手のロボットに触れること。

9.5　操縦者が相手のロボットに対して、妨害行為をすること。

9.6　その他、失格に該当しない、ルールに抵触する行為。

10．失格

以下の行為があったチームは、その試合において失格となります。

10.1　｢競技フィールド｣やその設備、備品、または相手チームのロボットを損傷する、または損傷しようとすること。

10.2　操縦者のフェアプレー精神に反する行為。

10.3　審判の警告や指示に従わないこと。

10.4　1試合に不正なスタートを3回行うこと。

11．ロボットの安全性

11.1　ロボットは、会場にいる全ての人に対し、いかなる場合でも危害を与えないよう設計、製作しなければなりません。

11.2　ロボットは、相手チームのロボット、および｢競技フィールド｣を損傷しないように設計、製作しなければなりません

スポンサーない

各チーム頑張ってください！ o(ﾟ∇^☆)／ﾌﾚｰ＼(*^∇^*)／ﾌﾚｰ＼(☆^∇ﾟ)o

以上

人類の命運が。。

2011-05-04T21:45:00.004+09:00

Update-5月５日2.00am モータドライバICが壊しちゃったから　il||li＿|￣|○il||li 中止しました。来月までかな。(ｏ´_｀ｏ)ﾊｧ･･･

未来から殺人ロボットが来ました。

大変！！！これから人類の命運がどうなるのか？？ 。

大丈夫！人類を救出するために　ターミー　が現れた。

.
.
.
.
.

アスタ　ラ　ビスタ　ベイビ！！

.やっぱPSD付けるとかっこいいよく見えてる
.アドバイスしてくれたK先輩とNaoさんにありがとうございました

カメちゃん兄弟

2011-04-27T16:28:00.002+09:00

去年作っただけど紹介したいだと思います
名前がマス（Mas）です。予算がないからサーボが４個しか使えない。なかなか動きにくいです。
サークルからサーボを４個借りてカメロボットとサッカーをやる予定です。

-char

ヤツの頭

2011-04-27T14:58:00.003+09:00

ふと思いついて、某ロボットアニメの頭で良く見る例のあれを書いてみた

写真だけで想像して全体図書くのは限界あるから、プラモ買ってきて練習しようかな。

新入生講習会

2011-04-23T19:09:00.002+09:00

今日は新入生講習会。ライントレースカーを作ろうって事でみんなに頑張ってもらいました。まだまだ完成はしません(実はパーツが届いてないです)が、みんな真剣に取り組んでくれました。前の日に夜まで頑張って用意した甲斐があります。

(部室に)最後に残った…

2011-04-21T21:08:00.003+09:00

道しる、、、じゃなくて、Kです。

フィールド図面を少し書き足しておきました。

寸法とかは置いておいて、こんなイメージだと思います。

データは部室PCデスクトップにあるので、好きに使ってちょ。

淡墨桜

2011-04-17T14:09:00.022+09:00

今日はＯＢ３人(K,niwa氏,長老)とごっちで、淡墨桜をお花見してきました。
そこ、また花見か！とか言わない。

場所は岐阜大学から３０km程度です。

ただ、8時に出発したにも関わらず、目的地の直前2kmくらいから渋滞し出してて、合計で1時間ちょっと到着までに時間がかかりました。

で、駐車場からはさらに15分ほど坂を登っていくのですが、途中の橋で川と桜が綺麗すぎて足を止めてしまいました。

夏になったら、泳ぎに行きたい！

で、のんびりと坂を登っていくと、とうとう目的の淡墨桜が！
全員で4、50枚くらい写真を撮ってましたが全部UPも出来ないので、１枚UPしときます。

さすが樹齢1500年以上。人との対比で分かりますが、めちゃくちゃデカイ。

で、ここでのんびりとお花見してきました。
今日のお花見は、うぐいすもち、きなこもち、桜もちの３色もち♪
それぞれ５個入り×３＝１５個÷4人＝3余り3　あまり3…(；・∀・)
まあ、平和に後輩のお腹の中に収まりました。

ちなみに、写真撮影の無料サービスを行ってたので撮ってもらいました。

画質は落としてありますが、かなり綺麗に撮ってもらいました。観光誘致も大変だなぁ…

さて、朝8時に出た事もあり、この時点で11時くらい。
暇だったので、そのまま道の駅「うすずみ桜の里・ねお」を目指しました

ねおって本来は根尾なのですが、どうもネオに聞こえてしまうのは俺だけじゃないはず。

で、ここが大当たり。めちゃくちゃ桜が咲いてる＆多い！
正直、淡墨桜よりも満足出来ました。

帰りはスイスイと帰ってきましたが、、、
ヤバイ、、これから淡墨桜を観に行くと思われる車の渋滞がどこまでも…＼(^o^)／

とまあ、こんな感じでお花見は終わりました。
こんな近くに、良いお花見スポットがあるとは思いませんでした。
来年も、また行きたいですねぇ。

余談
餅だけじゃ足りない！という事で、部室に帰ってきてから、お好み焼きを開催！
キャベツと豚肉だけでしたが、やはり旨い。

お腹が空いたら、部室へおいで～♪

AVR ISP mkII のドライバをWindow7/Vista 64bitにインストール

2011-04-15T21:55:00.003+09:00

こんにちわ。AVRのライタ（プログラマ）のISP mkIIですが、自分の所有しているWindows7 64bit PCで使うには特別な方法を用いる必要があるようです。Windows7でしか動作確認しておりませんがおそらくWindows Vistaでも同様かと思います。

通常、ISP mkIIのドライバはAVR Studioのインストール時に同時にインストールされるのですがVista/7は正常にインストールされません。おそらくVista/7になってからセキュリティが強化され、ドライバのインストールに一定の制限が加えられたからでしょう。

それではインストールする方法を紹介します。Windows7で確認したため、Vistaでは若干異なるかもしれません。

まず、「コントロールパネル」、「システムとセキュリティ」、「システム」を順に開き、「デバイスマネージャ」を開きます。デバイスマネージャのデバイスリストのうち、どれか一つを選択した状態でツールバーの「操作」、「レガシーハードウェアの追加」を選択します。

まず、「一覧から選択したハードウェアをインストールする」を選択し、次は「すべてのデバイスを表示」を選択します。その次では「ディスク使用」をクリックし、C:\Program Files (x86)\Atmel\AVR Tools\usb64\windrvr6.infを参照します。（デフォルトのディレクトリにAVR Stuidoなどをインストールした場合）

あとはウィザードの指示に従っていけばインストールされます。

なおWindows7 64bitでAVRの開発環境は問題なく動作しています。

[ 参考文献 ]
http://tsukulog555.blog14.fc2.com/blog-entry-130.html

お花見、お疲れ様でした

2011-04-15T20:08:00.005+09:00

4/13、お花見を開催しました！
嬉しいことに、今年は新入部員(予定)が7名程参加してくれました。
何人残るかな～(´・ω・`)

お花見では、毎年恒例のおでんが振舞われておりました。
が、さすがに岐阜の夜はまだ寒く、１時間くらいで部室に戻ってきました。

さて、お花見は終わりましたが、言ってもらえればいつでも食事会を開催します！
特にKがいる時に言って貰えると、ほぼ確実に開催可能です♪

まだ部室に来てない子がいたら、いつでも遊びに来て下さいね～

ネジが描ける！

2011-04-07T21:46:00.009+09:00

初投稿のごっちです。

最近導入したSolidWorksで図面を描いているんですが、ネジが描けます！

今までCADではネジを描いたことがなかったけど、ちょっと参考書を見ただけで軽く描けるようになりました。

思い通りに描けると楽しいね!

お花見やるよ～♪

2011-04-05T17:16:00.009+09:00

新入生の皆様方、ご入学おめでとうございます。

桜も咲き始め、色んな事をスタートさせるには、良い季節となって参りました。
当サークルにおいても、新しい活動など、今年度もまた色々行う事となるかと思います。

差し当たっては、部員の英気を養う＆サークルの新勧を兼ねて、お花見をしたいと思います。
とは言っても、きちんとした新勧は5月くらいにやります。

今回の新勧は、ロボコンサークルってどんな雰囲気なんだろう？という心配のある方に、当サークルを知って欲しとの思いから、実施したいと考えています。
様子見を兼ねて、気軽に参加して頂けると嬉しいです♪

内容は下記となります
～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～

日時　　　　　4/13(水)　17:30～19：30(途中参加・早期帰宅OK)　雨天でも実施

場所　　　　　工学部棟E302に17：30集合→適宜屋外移動　(雨の時は屋内実施)

参加予定人数　サークル部員15名前後＋新入部員沢山！？

※可能であれば事前にrobocon.gifu2@gmail.comに参加希望の旨をご連絡頂けるとありがたいです。

～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～－～

なお、体育会系サークルでは無いので、のんびりとした飲み会になるかと思います。
激しいのがお好きな方は、ご注意を(´・ω・`)

------追記-------
4/11現在、既に参加希望者が4人(ﾟ∀ﾟ)!!
お花見当日でも参加OKなので、どんどん来て下さい♪

被災された方にお見舞い申し上げます。

2011-04-01T19:43:00.006+09:00

3月11日の震災により、

被災された方に心よりお見舞い申し上げます。

一日もはやい復興をお祈り申し上げます。

本サークルとしても何かできることはないかと考え、

部員から寄付を募り、日本赤十字社に義援金を送りました。

新入生用企画（？）

2011-03-18T00:14:00.003+09:00

なんか突然、唐突に思いついたんで作ってみました。
サーボでシャーカシャーカ動くんですが、別に新入生用の企画になるんかい？これ？

一応センサつけて人が来たときだけ動くんですけど、センサの感度が微妙でなんともいえないな…

岐阜大学理事から表彰されました。

2011-03-15T05:01:00.003+09:00

「課外活動において，優秀な成績等をあげた団体又は個人」としてロボコンサークルが表彰されました。

今後ともよりいっそうの活動に励んでいきます。

-関連リンク-
http://www.gifu-u.ac.jp/view.rbz?cd=1753

ぴーも

2011-03-07T12:15:00.013+09:00

先日久しぶりに部室を尋ねたところ、我が部のアイドル「ピクミンもどき(通称ピモ)」が、めっちゃ大きくなっていました。

昨年9月に鉢植えを変えた(2010年9月植え替え)のですが、これでもダメか…という事で新しいプランターを買ってきました。

で、さっそく植え替えようと試みたのですが、１本めっちゃ伸びた葉っぱが。
こいつを見てくれ、どう思う？すごく(ry

しょうがないので、小学校時代に身に付けた割り箸鉄砲製作の要領で、葉っぱの支えを作ることに。
まさかこんな所で、割り箸鉄砲が役に立つとは。何事も経験だねぇ。

そして、完成したのがこちら。

まだまだ成長を続けてほしい所です。部員も、サークルもね。

追伸、高山のお土産を置いておきました。次回ミーティングの時にでも、仲良く食べてくださいな。

NHKロボコン第一次ビデオ審査

2011-03-04T23:56:00.004+09:00

遅ればせながら結果が郵送されてきたので…

見ればわかりますが、見たとおりの結果でした。

個人的な話ですが…
twitter上で(´・ω・`)ｼｮﾎﾞｰﾝなんて言ってたらnhkの人に来年のために、後輩のためにロボットを作り上げてください。なんて言われてしまった。とにかく全体的に技術を底上げしなくては…

第一次ビデオ審査発送!!

2011-02-19T20:58:00.003+09:00

NHKロボコンの第一次ビデオ審査のDVDと書類を発送。
最後のほうはグダグダだったけど…
ロボットは動いてたよ。うん、動いてた。
テスト明けから1週間部室に篭り過ぎて1日が長いのやら短いのやら。あっそう言えば今日は土曜日なのか…
残り日数しかアタマに無かったから曜日感覚なんてどこえやら。
何故だかこの忙しいい時にラベル印刷した某"Y"は…

そう言えば個人的に来週健康診断なんだけど怖いな…

NHK大学ロボコンに向けて2

2011-01-11T14:11:00.005+09:00

モータードライブ回路完成だー（ひとつだけだけどなぁ）

追記：

　モータードライブ回路の１つ目は、配線ミスもありはじめは動きませんでした。ミスを直しテストしてみたらモーターを動かすことには成功したけれど１回路につき２つモーターを制御したかったのに１つしか制御できなかったよ。同じ回路を部長にも作ってもらったら一発で正常動作した。回路には自信あったのになぁ。いつか、回路図、製作物を写真で公開したいです。

　１月３０日現在、目標の製作数まで残りわずか。テストが終わったら、バリバリ、ロボット走らずぞー！

NHK大学ロボコンに向けて

2010-12-28T00:35:00.004+09:00

回路班chi-です。

モータードライブ回路の設計を担当

没になった回路図たち・・・すべて同じ回路の試行錯誤

途中、風邪引いてちっちゃいミスでボツにしたのがほとんど

次は何をつくろかなー

NHKロボコン書類審査

2010-12-23T17:00:00.004+09:00

若干クリスマスプレゼントにはフライング気味ですが

ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━ｯ!!

書類審査「通過」です。

もうどうあがこうと・・・

2010-12-07T19:05:00.006+09:00

あーあ、糊付けちゃった・・・先週からなんだかんだでカオスな状態でしたが、なんとか書類を上げました。
後は祈るだけです。

P.S. 提出直前にミスが見つかったので茶封筒に変わりました。

２つのサーボを繋げたら

2010-11-26T17:48:00.006+09:00

仕事の最中に、２つのサーボを繋げて、片方のサーボに何か部品を取り付けたとき、どんな挙動をするのかな～と思い、GoogleSketchUpで書いてみました。

サーボの回転角は最大180°回転タイプ。大きさは適当。

黄緑色がサーボ、緑色の部分がサーボを接続する部品です。
ピンク(紫？)の丸部分に、何らかの部品を取り付けた時の挙動を考えました。
ちなみに、下のサーボは固定した状態と仮定しています。

水色の部分が、可動許容範囲ですね。
書いた後だと、なんだこんな動きか～と簡単に理解出来るのですが、書く前は想像出来ずに悩んでいました。
円弧運動はイメージし辛い時もあるので、そんな時は書いてみると良いかもね。

サイトのURL変更について

2010-10-17T23:31:00.002+09:00

岐阜大学ロボコンサークルのサイトをご覧いただいてありがとうございます。

突然ですが、ロボコンサークルのサイトのURLが変更になりました。
新しいWebサイトのURLは

http://www2.gifu-u.ac.jp/~gcrobo/

です。現時点では既存のサイトも残っておりますが順次、移行措置をとっていく予定です。

ブックマーク（お気に入り）に登録されている方や、本サイトにリンクを張られているサイト管理者様はお手数おかけしますがURLの変更をお願いいたします。

今後ともより一層の活動を行っていきたいと思っています。よろしくお願いします。

ABU Robocon 2011 大会文章の訳が気になるところ

2010-10-04T02:17:00.002+09:00

ABU Robocon 2011 の概要が発表されてしばらくたちました。
各出場大学さんも色々作戦を練っている頃合いではないかと思います。
今年はタイで開催されると言うことで、公式サイトでは英語の他にタイ語版のルールも配布されているようです。私にはタイ語のルールを見せられても全く理解できませんが・・・。

さてそろそろNHK Roboconの方から公式な日本語訳が出るころでしょうか。
大会文章の翻訳で最も気になるのが固有名詞がどのように翻訳されるのかということです。

昨年のピラミッド以上にことしは聞き慣れない固有名詞が目立ちますよね。
「ローイ・クラトン(Loy Krathong)」とか「サラ(Sala)」とか、
他にも"Preparation Zone"や "Storage Zone"とかあります。

プロの翻訳家の方の手によって翻訳が行われていますが、プロの方はどんな風に訳すのか気になるところです。
ちょっとしたニュアンスの違いだけで明確でなければならないルールが曖昧になってしまいますからね。

さぁ、他大学もABU に向かっていると思いますが我々も負けてはいません。全国の大学諸君、覚悟せよ！！

オリジナル壁紙( Original wallpaper )

2010-10-03T00:53:00.008+09:00

岐阜大学ロボコンサークルからオリジナル壁紙を配布します。
1920px:1080px のフルHDサイズの壁紙になります。

岐阜大学の通称、丸池と呼ばれる広場付近の景色と
キャッチフレーズが入った特性壁紙です。

あなたのPCのデスクトップをこの壁紙で飾ってみてください。

ダウンロードの仕方は簡単です。画像の上で右クリック、「名前をつけて画像を保存」です。

英雄伝説　旅の軌跡 the3rd

2010-10-01T20:11:00.003+09:00

遅くなったがROBO-ONE記3日目

ホテルで格闘用モーションを皆でセコセコ作成して、今日ドガはるおに挑む。
なんといっても相手は身長1メートル近くあるというロボット。
一体この試合をどう乗り切るか、脚を引っ掛ければ倒れるだろうか、
相手は安定した歩行をするのだろうか、奇跡は起こるのだろうか。

タクシーでホテルから試合会場に向かい、1回戦目に臨んだ。
1回戦目のドガ・はるおとリングで向かい合ったときは何となく歓声を聞いたのを覚えている。

解説者が「自衛隊と怪獣の戦いですね。」
とりあえず大健闘！！

タイの伝統行事ローイ・クラトン

2010-10-01T02:07:00.002+09:00

先日ABU ROBOCON 2011 のルール及び大会概要が発表されましたね。
今年はタイの伝統行事で日本で言うところの灯篭流しのようなものをモチーフにしてやるみたいです。

さぁ、今年こそはまずNHK Roboconに出場して１勝1勝を収めていきたいと切に願っています。

引っこ抜かれて～

2010-09-24T15:42:00.013+09:00

あなただけに付いていく～

という事で、ピクミンモドキ(通称ピモ)が大きくなってきたので
引っこ抜いて、新しい鉢植えに植え替えました。

ついでに、栄養剤も挿しておいたので、もっと大きくなるでしょう。

で、クワズイモで検索していたらこんなサイトを発見。
クワズイモ.com
クワズイモ生育の参考にして下さい。誰得だけど。

そういえば、2011年NHK大学ロボコンのルールが発表されましたね。
ABU Asia-Pacific Robot Contest 2011 BANGKOK
当サークルでも英訳なう

とりあえず、大会解説用の動画を見ましたが、ロボットでケーキを作るようなイメージでしょうか？
フェイズ毎に時間が区切られた前大会と違い、今回は課題をクリアしていくという流れの様なので、よりシビアな大会になりそうな気がします。

英雄伝説旅の軌跡SC　～ROBO-ONE18th～

2010-09-14T20:59:00.005+09:00

遅くなったがSecond Chapterへ

新潟県新発田市に入って二日目がいよいよROBO-ONE 18th in SHIBATAのデモンストレーション本番である。
ホテルで朝食を済ませた後、タクシーで会場に向かう。

エントリーかすませた後、早速控え室でロボットの最終調整を試みる。
ところが、大問題が発生。企画審査でギダイガーがレギュレーションを満たしていなかったのである。
そう、新たに取り付けた手の機構により腕が長すぎであるとされてしまった。

やむなくギダイガーの手をKHR3のスタンダードな状態に戻した。

デモンストレーションではスロープの登りを諦めざる終えない。
なぜなら手の重量が大きく変わってしまったためスロープ用のモーションのバランスが崩れてしまうからである。

そして僕らの順番は事実上2番目、サンダーボルトの次である。
とりあえず「元気よく」これが僕らの作戦(?)である。
せめて金魚台輪だけでも成功してくれ！！

デモンストレーション後、散々なコメントの後、僕らは控え室に戻り
ギダイガーを段ボールに入れさらにガムテープまで固定した。
これ以降、新潟でギダイガーを動かすことはないだろう、予選は確実に通ってないだろうと落胆していたからである。

が、・・・・・ところがドッコイ、「近藤科学賞」を受賞していたではないか。
表彰式では耳を疑ったぞ！”嘘だろ！？”
何をして良いかわからずとりあえず前に出て行く。
とりあえずうれしかった。

で、夜はROBO-0NEの懇親会、ロボワンのベテランの人や他大学の人とも交流できて良かった。
料理もおいしかったし、新潟で良い思い出ができた。
こんな感じで一日を終われればいいのだがホテルに帰ってからは明日のための戦闘用モーションの作成である。

部員の活動パラメーター

2010-09-08T20:47:00.005+09:00

以前100均で買ってきたクワズイモの「ピクミンモドキ(通称ピモ)」

今まで葉っぱ１枚だけしか生えて来ませんでしたが、いつのまにやら葉っぱが２枚に増えてました。
さらに小さな葉っぱが増えてきて、どんどん大きくなっています。
一時は、葉っぱ全部枯れてたのになぁ。

多分、夏休み期間中に、いろんな活動をしてたせいで、部室が涼しかった為どんどん成長したんだと思います。
つまり、サークルの活況に応じて大きくなる！という事じゃないだろうか？

あと、ちゃんとお水をあげてくれる人が増えたのも理由かもしれない。
誰だか知らんけど、ありがとう。

話は変わりますが、うちのサークルも政権交代(部長交代)の時期でした。
厳正なる代表選？の結果、色々決まったみたいです。

きっと、新部長をはじめ２年生がこのサークルをまた一つ、大きくしてくれるでしょう。

さしあたって、まずは宴会部長に期待しようかな？
9月末が楽しみだ♪

英雄伝説旅の軌跡FC　～ROBO-ONE18th～

2010-09-01T01:05:00.005+09:00

8月28日、29日に新潟県新発田市で二足歩行ロボットの格闘大会、第18回ROBO-ONE in SHIBATAが開催された。

で、ロボコンサークルもそれに参加する。以前もこの大会にエントリーしたことは何度かあったが諸事情により出場できなかったため、今回が初出場である。

出場するロボットの名前はギダイガー(Gidaigar)、春に開催された市販ロボットで対戦する第1回ROBO-ONE Lightに出場したダブルハイパーギダイガー(KHR-3HV)を改造したロボットである。

さて新潟県であるが岐阜県から行くには交通機関が少なく不便である。
現実的な手段としては高速道路を運転していくか、東京経由の新幹線か、名古屋から新潟までのバスである。
（あと飛行機という手段もあるらしい）

で料金的なことも考え高速バスで行くことにした。名古屋まで出てそこからバスに乗るのである。
しかし、新潟行きのバスの本数は少なくうかうかしていたらバスの座席をとれなかった。
やむなく新潟県新発田市に前日入りすることにした。（結果的にこの方が良かったのかもしれない。）

名古屋を夜に出発し新潟駅に早朝到着した。
新潟駅から新発田駅まで電車で移動である。電車の本数が少ないから注意である。
特に平日の9時台に電車が1本もないことに驚いた。
電車の車窓から見た風景は久々の平原である、気持ちいい。

そして新発田駅について早速見つけたのが金魚台輪。金魚台輪とは新発田市伝統の山車、
ROBO-ONEのデモンストレーションではロボットを使った新発田市のPRが規定演技となっており
ロボコンサークルは金魚台輪をつかった演技を行う。金魚台輪を見て本当に新発田市名物であることを確認できて一安心である。

さて、宿泊予定のホテルに荷物を預けたあとはロボットの調整！と行きたいところであったがさすがに早朝からチェックインするわけにも行かないので新発田市にある月岡温泉に向かった。

バスで行けばすぐだったのだが電車で月岡駅まで行き、さらにそこから歩いて月岡温泉に行くという選択をしてしまったため非常に疲れた。意外と距離がある。
月岡温泉に行くときは新発田駅からバスで直行することを強く推奨する。
炎天下の中1時間近く歩くことになってしまった。

ようやく月岡温泉にたどり着いた。月岡温泉周辺はまさに観光地でリゾートホテルが建ち並んでいた。
温泉施設は、開店前だったが僕らを見て早めに開店してくれた。汗だくだった疲れていたのでありがたかった。

月岡温泉はエメラルドグリーン色をしており、美人になる湯とされていた。確かに肌がすべすべになった気がした。施設は500円で入場でき、施設内には温泉の他に休憩部屋なども用意されていた。
もうものすごく満喫してきた。

昼食後、新発田駅まで今度はバスで帰った。ちなみにバスで一緒になった人が何かROBO-ONE関係者という雰囲気を漂わせていたので、あえてバス内ではロボットに関連する用語を混ぜて会話してみた。

新発田駅のバス停に到着後、挨拶できた。ちなみにこの人が大会2日目の初戦の相手になるとはこのとき夢にも思わなかった。

で、3時過ぎくらいにホテルにチェックインして早速ロボットの調整である。
といっても予選デモンストレーションの準備は大学で大分やってきたし、疲れていたので早めに就寝。

大会前日はこんな感じだった。

二足歩行ロボットRobo-ONE 18th in SHIBATA

2010-09-01T00:07:00.003+09:00

こんにちわ。8月28日、29日に新潟県新発田市で開催されたRobo ONE 18th に出場しました。

以前からRobo ONEにはエントリーしていたものの実際に出場することができなかったのですが
今回、初出場で予選を19位で通過しさらに近藤科学賞を受賞することができました。

出場したロボット名はギダイガー(Gidaigar)です。
春に開催されたRobo ONE Light 1th に出場したダブルハイパーギダイガー(KHR-3HV)をベースにしたロボットで臨みました。

予選では2分間という限られた時間の中でデモンストレーションを行います。
そしてデモンストレーションの中で開催地の新発田市のPRと角度のわからないスロープの上り下りを規定演技として採点における高いウェイトを占めています。

ギダイガーは新発田市伝統の金魚台輪（金魚の形をした山車）を引き、スロープを倒れながらですが上りました。

予選を通過したロボットが挑む本戦では1回戦目でドガ・はるみというギダイガーの2.5倍の身長、4倍以上の体重のロボットと格闘することになり健闘しました。

予選では１９位に入り、「近藤科学賞」を受賞しました。
http://www.robo-one.com/roboone/roboone18result.html

AutoCAD3D 2010

2010-08-27T19:01:00.010+09:00

さて、久しぶりにAutoCAD3Dを触ってみたのだけれど、最後に触ったのが6ヶ月くらい前かな？
とりあえず、2010年Verになってからは初めて触りました。

で、オブジェクトを配置する時に、２時間くらいとまどった問題があったのでメモ書きついでに書いておきます。
2009年Verに慣れてると、かなり戸惑うと思うので、注意を！

つまずいたのは、ワールド座標系(WCS)と言うAutoCAD3Dの固定座標系について。
詳しくは下記サイトに詳しく載ってるので、参考にして下さい。

AutoCADのレシピ

2009年Verまでは、オービットで適当に図面をくるくる(配置するオブジェクトの底面視点を指定)していれば、好きな方向にオブジェクトを配置出来ていました。
しかし、2010年Verだと、座標の向きを都度指定しない限り、WCS座標のXY軸と平行な向きにしかオブジェクトの底面を配置出来ません。

要は、ちゃんと座標設定をしないと、好きな向きにオブジェクトを配置出来ないって事。

で、対策としては、ユーザー独自の座標系(UCS)を指定してあげること。

【UCS座標設定方法】

画像の赤丸部分「WCS」を選択すると、「UCSを新規作成」と出てきます。
で、ここでX軸とY軸を順次決定していきます。最終的にZ軸方向にオブジェクトを伸ばす事になるので、どっち向きに伸ばしたいかを考えて、XY軸を決めて下さい。
で、方向をちゃんと決められたら、再度「UCSを新規作成」を選んだのち、コマンド「NA」「S」を入力し、個別の座標名を入力します。

これで、オリジナルのUCS座標系が作れるはずです。

多分、ちゃんと調べれば2009年Verと同じような事も出来るのだろうけど、、、
誰か設定方法を知ってたら教えて下さい。

ま、今日はこんな所です。

ルネサスマイコンカーラリ2010

2010-08-22T22:56:00.004+09:00

昨日、今日と秋葉原UDXで開催されたルネサスマイコンカーラリ行ってきました。

なんとかマシンは作ったのですがプログラムが全くと言っていい程詰められて無くなんとか走っている状態でしたが・・・しかも昨日の試走時にはクランクも曲がっていたのに、今日になってトレースしなくなるとか。よって結果は散々なものとなってしまいました。

しかも、行きのバスの中でカメラを忘れた事に気がつき、結局ちゃんと写真も撮れなかったので結局自分は見てただけみたいなものです。ただ速いマシンを見るとテンションが上がるものです。例えば「直角とか関係無いぜ」と言わんばかりの(実際にはちゃんと凄いプログラムがされているのだけど)スピードで曲がって行くところなどなど。
大会前は「もう来年はいいかなぁ」などと思っていましたが、自分が思っていたよりも、自分やその周りのモチベーションが上がってきたので、どうにかこのモチベーションを来年のこの時期まで維持できないかと思っているところです。

追記
開発中のマイコンやカメラ搭載のマイコンカーのデモがあったけど面白そうだな。

中島みゆきなう

2010-08-16T22:50:00.003+09:00

ただいま、部室にてRobo-Oneロボットを製作をヘルプ中。
基本モーションは出来てきたので、各所のネジにスプリングワッシャーをかまして、外れないように補強してます。

で、静かに作業するのも寂しいので、Yokoの大好きな中島みゆきを聞きながらやってます。
やっぱり、地上の星を聞きながら作業してると、プロジェクトXを思い出して、やる気が出ますね。
そのうち、岐大祭でプロジェクトX風味の動画を作って欲しいですね。
「その時～は決断した、、！」みたいな感じで。どうやろ？

ちなみに部室には、5.1chのスピーカー(YAMAHA:AVC-S20＠K私物)があります。
でも、ウーファーと5つのスピーカーが全部一緒の場所、、、全然サラウンドじゃないorz
まあ、遊ぶ場じゃないんで、聞ければOKなんだけどね。

さて、かわさきロボットコンテストともども、大会まであと10日程。
マイコンカー班は、あと3日くらいかな？メンバーのうち2名は地元の高校で調整してるらしいけど、どんな感じなんかな？

ま、各チーム、ちゃんと写真撮影忘れんようにな～

ギダイガー、行きます。

2010-08-15T00:29:00.003+09:00

8月28日、29日にかけて開催されるRobo-ONEに参加予定です。
ロボット名はギダイガー、近藤科学社のKHR-3HVを改良したロボットです。

現在、大会に向けて深夜帯も活動しています。
起き上がりモーションやデモンストレーションの動きなど急ピッチに作業を進めています。

ロボ騎士物語 -光の覚醒-

2010-07-09T12:04:00.003+09:00

ロボコンサークルには、工学部棟の５階に部品製作等の作業部屋があります。
でも、工作機器が乱立してる＆照明は普通の部屋と変わらないので、バンドソー等の作業の際、照明が足りなくなります。
↓こんな感じ。

↑ぱっと見問題無さそうだけど、切断部分が見にくい。

で、以前からどうにかしたいなーと思っていましたが、こんなん見つけました↓
・クリップライト

これを選んだ理由は
・一応LED×３個搭載しているので明るそう
・ライトを支える部分が球形なのでライトの向きを自由に変えられる
・100均なので、105円と安価である。
といったところです。

問題になりそうなのは
・電池がボタン電池LR44なので、電池切れした時にメンドイ
・固定に両面テープを使っているので、そのうち取れそう
なところでしょうか。

で、早速取り付けたところ

上から見たところ

割と明るくなったかな～と思いますが、どうですかね？
ボール盤も暗いので、暇があったらこっちも取り付けてみます。

ひとまずマイコンカーをだな

2010-05-28T22:55:00.003+09:00

新入部員も入って1年生はライントレースカーを作っていますが、やっぱりマイコンカーでしょ!って事でマイコンカーを製作中です。本体は前のマシンからシャーシ以外はすべて移植ですので問題ないかと安易に考えていたものの本格的な機械加工は1年近くぶり・・・しっかりと気合を入れ作業着を着込み開始しました。アルミ材と意気揚々と加工していましたが・・・いきなりケガキ線と関係ない所を切り出すわ、穴がずれるわで、本当に酷い加工精度。どうにかなんとか、ひとまず今日仮組みをしてみました。

嗚呼・・やっぱりずれてる。

各種パーツが届いた／新入部員募集！！

2010-04-24T22:42:00.003+09:00

新入生向けのライントレースカーを制作するための部品が20日に届きました。
これを制作することでハードウェアからソフトウェア開発までの一連の内容に触れて欲しいと思います。

部品も多めに注文していたので、まだまだ新入部員が来ても大丈夫です。
ロボコンサークルでは年中新入部員を歓迎しています。
まだ、サークルを決めていない人や今年度から新しいことに挑戦したい人、ぜひ来てくださいね。

残された道は、同意のみ

2010-04-16T19:09:00.006+09:00

部室のInspiron Mini 9が、上手いこと起動しません。
どうやらリカバリするしか手は無さそうなエラーでしたが、色々試していました。

で、その途中でこんなエラーメッセージ？が出てきました。

何が「×」なのかも不明
さらにOKを押すしか無い、、だと、、？
つまり、どういうことだってばよ、、、orz

とまあ、そんなこんなで結局修理は出来ませんでした。
メモリに不具合は無く、エラーメッセージ等から推測すると恐らくSSD内のファイルの一部が欠損していると予想されます。セーフモード起動もダメなので、修復も不可。
仕方が無いので、来週中にでもリカバリしますか。

新入生用ライントレーサー

2010-04-07T18:17:00.003+09:00

新入生用のライントレーサーを製作しました。
仕組みが簡単であるため、初心者でも簡単に制作することができます。
使用しているロジックICを付け替えることで白線だけでなく黒線も辿ることが出来るようになっていますし、PICによる機能の拡張を行っていく事も可能です。
課題としては直角コースを曲がることが出来ないのでプログラムの改良やセンサーを増やす事で解決していく予定です。

ロボット製作を学ぶ上でとても良い教材だと思います。

鉄人大破!!

2010-04-06T18:58:00.007+09:00

頼まれていた鉄人28号（二足歩行ロボット）を修理していました。が、結果として事態を悪化させるだけでした。
昨日鉄人を初期位置を設定して（っと言うよりもネジと言うネジ全てが緩んでいて、結局全部締め直した）、今日モーションを作成していました。
鉄人を片足だけで立たせていたところ足首がウンともスンとも言わなくなってしまってので、足のサーボを分解しました。

鉄人のサーボはサンワのERG-VBでした。
分解してみて気がついたのですが中のギアは金属製なのに、1つだけモーターのピニオンに繋がっているギアだけがプラスチック製。しかもサーボに負荷が掛かり過ぎてギアの山がなくなってしまっているっぽい・・・
流石にこれは直せないな・・・

ご退官＆卒業祝い！！

2010-04-06T00:04:00.018+09:00

ロボコンサークルの顧問教官の、谷先生がご退官されるという事で、3/24に退官祝いを行いました。
併せて、今年卒業の部員の卒業祝いもやってきました。

場所は岐阜駅前の「さかなや道場」

3年生のNicoとKの挨拶のあと、新顧問の佐々木先生を交え、賑やかに食事をしました。
プレゼントはベタですが、万年筆。喜んでもらえたみたいで良かったです！

最後に部長chi-と谷先生から挨拶があり、お開きに。
また先生方も誘って新勧の飲み会をしたいですね。

そういえば、新顧問の佐々木先生には、何も用意していなかったので、新勧の時にはワサビーフをケース買いしてきましょう！

カラー液晶（新入生歓迎用？）

2010-03-31T19:16:00.004+09:00

投稿するネタが無い（？）のでちょっと前に作ったフルカラー液晶（いわゆる秋月の300円液晶）を新入生歓迎用と言う理由をつけて直してみました。液晶の表示がちゃんとしてなかったので、一日かかっていろいろと見てみた結果はただの接触不良でした・・・。

以下、何かの参考用に詳細を書いておきたいと思います。
電源には12VACアダプタからレギュレーターで9Vと5Vを作り、さらに-9Vが必要なのでLTC1144CN8
を使って負電圧を作りました。
駆動用にはH8-3048（マイコンカーラリーで使っているもの）を使っています。
液晶との接続にはサンハヤトの0.5mmピッチのエクステンション基板を使って接続しますが丁度いいpin数に切り出さなければならないのですが、かなり気が狂います。
プログラム（と言うよりデーテシート以上の情報）に関してはなる研さんを参考にさせてもらいました。
正直いえばヘッダファイルを3694から3048用に書き換えた程度です・・・。

動作は非常に遅いです。リフレッシュレートが1Hz以上ですが、ちゃんと動いているので良いとします。
また、400×96ドットですがデータとしては200×48ドットになってしまっています（メモリ不足？）

Robo-One Light 出場

2010-03-27T02:16:00.003+09:00

3月20日に開催された二足歩行の格闘競技大会Robo-One Lightに出場しました。

Robo-One LightはいくつかあるRobo-Oneの大会のうち、市販のロボットでも出場が可能な大会です。

岐阜大学ロボコンサークルでは近藤科学社のKHRー３HVを組み立てて、モーションをプログラミングして出場しました。ロボット名はダブルハイパー・ギダイガーです。

結果は、2回戦を突破し、ベスト１６に入ることができました。

さらに、特別賞をいただくことができました。

ベスト16に入った嬉しさと、もっと勝ち進むことが出来なのではないかという悔しさもある心境で大会を終えました。

今回の経験を糧に更なる進歩をしていく次第です。

なお後日、ロボコンサークル本屋サイトの方でも今回の大会についての内容を更新する予定です。

あの真面目な放送は誰！！？

2010-03-03T03:16:00.001+09:00

ロボコンサークルを、ZIPFM＠CANPAS NAVI内にて紹介頂きました！

ブログにも紹介頂きましたので、リンクを貼っておきます。ありがとうございました。

http://zip-fm.co.jp/blog/r18/Detail.asp?Seq=15234

ラジオに出演します。お楽しみに

2010-02-22T00:16:00.003+09:00

ロボコンサークルがZIP-FMのR18という番組のCANPAS NAVIというコーナーに出演します。
2月25日夜10時50分から11時の間に放送されます。

お楽しみに。

バッファロー様のロボコンサークル訪問

2010-01-27T23:31:00.005+09:00

１月２７日、株式会社バッファローの方にロボコンサークルを訪問していただき、今後の就職活動に役立つお話をしてただきました。

内容は、同社の概要、方針、今後の展開や採用におけるポイント、仕事の様子などでした。ユーザーの声に応えたものづくりの工夫や楽しさ、学生の自由なものづくりと納期を考えたものづくりの違い、採用の面接において重視される点といった貴重な話を聞くことができました。

いずれはサークルメンバーも卒業し就職することになるでしょう。その時に今回の内容を役立てることができれば良いと思います。

サークルとしてもこうした企業と出会える機会を大切にし、今後に生かしていきます。

最後に、以前から購入を検討していたネットワークハードディスクを提供していただきました。早速セットアップを開始しました。有効に活用していきます。

別ドメインのサーバーにあるRSSを取得してみた。

2009-12-16T03:18:00.003+09:00

JavaScriptを使ってサーバーと通信することは可能です。
サーバー側とクライアント側の処理を非同期通信させながら別々処理をする、いわゆるAjaxという手法が話題になった時期もありましたね。

ただし、この通信は無制限ではありません。通信できるのは同一ドメインのサーバーだけです。
別なドメインのサーバーとはセキュリティの関係上、通信することはできません。

もし、どうしても別なドメインのサーバーと通信したいときは、CGIなどのサーバー側で動くプログラム作成し、それを経由して別なドメインのサーバーと通信する必要があります。

今回、Google の提供するWeb APIを使って「岐阜大学ロボコンサークル」の本屋サイトからこのブログのRSSを取得するということをやってみました。取得したRSSは”最近のブログ記事”という形で利用されています。

つまり、本屋サイトからGoogleを経由してこのブログのRSSを取得するという作業をするプログラムを作ってみました。

複雑そうな作業かと思いましたが、便利なAPIをGoogleが提供してくれていたので簡単にできました。

皆さんも、自分のサイトをお持ちであればたとえば天気予報などを動的に表示することに挑戦してみてはいかがですか？？

マイコン間通信

2009-12-04T00:39:00.005+09:00

初投稿のmushです。回路周りを主に製作しています。
最近は週１のペースで説明会に足を運んでいます。
資金と時間が掛かりますが、溜めていた質問ができるので楽しいです。
さて、NHKロボコン内で流行（？）のマイコン間通信について載せますね。
案外、通信速度も速く、CRCが必要ない程の精度です。

概略図

プログラム例

余談ですが、ムラタセイサク君をオマージュしたものを作りたいなぁと思っています。
長期間製作になります。興味ある方、話し合いしましょう！

NHKロボコンを目指して

2009-11-22T18:49:00.003+09:00

前々年度、我らロボコンサークルはNHKロボコンに初出場を果たしました。今年も出場したいと考えております。出場に向けて日々作戦会議を重ね、その用意を着々と進めています。

さて、今回はその途中経過を紹介したいと思います。作戦会議ではロボットのプランを模型を組み立てながら考えていくことにしました。作戦会議終了後には以下の写真のような模型ができあがっていました。かっこいいかなぁと思います。ほかに出場する皆さん、覚悟してください。今年の岐阜大学は半端じゃないぞ！！

大学祭はクレープ屋さん

2009-10-11T04:40:00.002+09:00

１０月３０日、３１日、１１月１日は岐阜大学の大学祭です。岐阜大学の学生が数々の楽しい催し物を行います。このロボコンサークルの学生も例外ではありません。ロボコンサークルでは昨年度に引き続き「クレープ」を販売いたします。甘くておいしいクレープは岐大祭を見物するのに欠かせないアイテムになるでしょう。岐大祭に訪れたらぜひ、ロボコンサークルのクレープをご試食ください。

さて、先日おいしいクレープが岐大祭で提供できるようにサークル部員がクレープ作りの練習に励みました。材料を調達したあと、昨年のクレープ屋をリードした上回生が後輩に作り方をアドバイスしながら全員がクレープつくりました。おいしく出来上がりました。岐大際と岐大祭のクレープを楽しみにしていてくださいね。

2009ROBO-ONE見学

2009-10-06T20:25:00.010+09:00

9/25～27にかけてROBO-ONE第16回大会の見学に行ってきました。

大会自体は26・27日だったのですが、26日当日に岐阜から移動すると到着が14時前後になってしまう為、やむなく25日より出かけました。

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「1日目」

という訳で、初日は富山観光。
全員高速乗り場に来てるかな？と思いきや、部員１名から、いきなり負傷したとの電話が、、(汗
まさかのキャンセルとなり、13名での旅行となりました。
まずは、高速バスで岐阜から高岡駅に移動。13時過ぎにお昼ごはんを食べ、その後ぶらぶらしながら、海王丸パークへ移動。
せっかくなので、海王丸前にて集合写真撮影を。

そのまま17:30くらいまで時間をつぶした後は、民宿青柳「http://himi-aoyagi.com/」にお迎えに来てもらい、宿泊へ。
今回、唯一食に重点を置いた目的地？だけあり、晩御飯が山盛り！
船盛りが4船出てきた時はどうしようか！？と焦りましたが、無事完食♪
個人的にはイカのお刺身が大変おいしゅうございました。
誰か晩御飯の写メ撮ってませんか？

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「2日目」

今日は出発が８時だったのですが、朝ごはんが7時半からという事なので、全員20分で早食い！
急いで準備して、出発。前日、将棋だの大富豪だのやっていたおかげで爆睡しながら会場へ。目が覚めたら着いていました。
青柳様、送迎ありがとうございました。

会場に入ると、さまざまなブースが！
村田製作所の「ムラタセイサクくん」&「ムラタセイコちゃん」や、産業技術総合研究所の「HRP-4C」&「HRP-2」などなど、写真や動画でしか見たことの無かったロボットが、アピールを行っていました。

また、金沢工業大学のブースがあり、足回りや構造について色々と教えて頂きました。
2002年ロボコンに出場された際の「行灯くん」を見て以来、個人的に大好きな大学です。
今度見学出来た時は、きちんとご挨拶させて頂きたいと思います。

で、10時過ぎからデモンストレーションが開催されました。
結論から言うと、やはり上位に入ってくるロボットは、技術力・デザイン力・完成度のいずれも高く、その他ロボットとの差が大きいなという印象でした。

とくにOmniZero.9は、人間(推定55kg前後?)を持ち上げ、なおかつ歩行するという力技を出してきました。

おまけに、肩に搭載されたタイヤを使い、車の様に移動する始末。どんだけすごいんだ！

また、Kinopyも香川大会で拝見した時よりも完成度が上がっており、木琴を演奏しながら歌う姿には非常に感動しました。

いずれのロボットも、個性豊かなロボット達で、非常に楽しく見学出来ました。

夜は富山駅周辺をバラバラに散策。
院生+etcグループは、昨日食べられなかった富山名物「ブラックラーメン」を食してきました。
真っ黒な外見とは裏腹に、醤油をベースとした意外とあっさりしたお味でした。

そのままホテルに戻り、大富豪をやった後は就寝。
うちのサークルは悪乗りするメンツがいないので、安心して旅行出来ます。
もうちょっとアクティブさも欲しいですが、難しいところですね^^;

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「3日目」
今日はROBO-ONEのトーナメント戦！
無差別級という事で、OmniZero.9の圧勝じゃないのか？？という不安感を胸に、会場に到着。
既に試合が始まっており、動きのしっかりしたロボットはおおむね勝利していっていました。

１回戦が一通り行われた所で、宇宙大会ロボットの試技が行われました。
放り投げたロボットをきちんと着地させたうえに、3歩歩かせるという過酷極まりない競技内容！
3回試技を行い１回成功毎に賞金10万円が！という司会の案内があったときには会場にどよめきが起こりましたが、これを成功させられるなら10万でも少ないくらいだと思って欲しいなあ、、とちょっと複雑な気分に。

出場したロボットのうち、ほとんどが失敗していくなか、最後のOmniBallはなんと過去最高の２回成功！
次は3回成功で、是非宇宙大会への出場権を手にして欲しいです。

さて、決勝リーグも佳境に入り、ベスト８まで決まり、これからが見どころ！！
という感じだったのですが、高速バスに間に合わないという事で、富山空港に移動、、orz
そのまま、砺波駅までのバスに乗り、高速バスに乗り換え。
20時に岐阜駅前に到着し、無事解散しました。

決勝まで見たかったですが、岐阜という立地と人数を考えると厳しいですね。
ちなみにこの旅行、計画は6月から行いました。人数が多い旅行は、早めの計画と宿の予約等が必要です。
逆に人数の多さを活かして値下げ交渉等も出来るので、次の幹事さんはその辺りに気をつけて行動してみて下さい。

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ちなみに今年のロボコンにもし出場出来なかった場合は、来年3月の第17回大会に出場しようかと検討中です。とは言え、ロボコンに出れなかった時の事は、今は考えるべきではないので、そのお話は12月中旬にでも、、、

今年は例年よりもペースアップを図り、書類制作を行っています。
明日のミーティングでは、具体的なアイディアの選定が行えると良いですね。

Webブラウザのシェア調査

2009-09-24T15:08:00.002+09:00

ご存知のとおりWebページを閲覧するために使うソフト、WebブラウザですがWindowsに付属するIEのほかにも様々なWebブラウザが存在します。

今回は、そのWebブラウザのシェアの比率を調べたいと思います。
調査に使用したサイトはわれらが「岐阜大学ロボコンサークル」公式サイトです。

2009年8月24日から9月23日の1ヶ月間を調査期間としました。
結果は次のとおりです。

1位：Internet Explorer（４８％）
2位：Opera（２９％）
3位：Firefox（１３％）

以下、Chrome、Safariなどが続きます。
IEがシェアを大きく落とし、OperaがFirefoxを抜くという驚異的な数値を見せ付けています。

実験工房への出展の報告

2009-09-06T08:10:00.006+09:00

８月６日に開催された小学生向けのイベント「実験工房」にロボコンサークルで出展しました。

岐阜大学ロボコンサークルのブースでは無線通信を用いたロボットの操縦というテーマで普段、小学生が遊んでいるWiiのリモコンやプレイステーションのワイヤレスコントローラを使ってロボットの操作を体験してもらいました。

ゲーム機のコントローラでロボットの操縦ができるという新しいエクスペリエンスに小学生は印象に残る思い出を得たことかと思います。

体験していただいた小学生たちには今後、何かの機会で役に立てばいいなと思っております。

ビット単位でアクセス

2009-06-24T17:24:00.006+09:00

C言語でビット単位で変数を操作する方法を考えてみました。マイコンのレジスタを操作するときに使うことを想定しています。

下のプログラムは、コマンドライン引数で指定した数字を2進数と16進数で表示するものです。

#include <stdio.h>
#include <string.h>

typedef union BitAccess {
  unsigned int byte : 8;
  struct {
    unsigned int bit0 : 1;
    unsigned int bit1 : 1;
    unsigned int bit2 : 1;
    unsigned int bit3 : 1;
    unsigned int bit4 : 1;
    unsigned int bit5 : 1;
    unsigned int bit6 : 1;
    unsigned int bit7 : 1;
  };
} BitAccess;

void printBinary(int number) {
  BitAccess port = { number };

  puts("+------+---+---+---+---+---+---+---+---+");
  puts("| No.  | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |");
  puts("+------+---+---+---+---+---+---+---+---+");
  printf("| Bit  | %d | %d | %d | %d | %d | %d | %d | %d |\n",
         port.bit7,
         port.bit6,
         port.bit5,
         port.bit4,
         port.bit3,
         port.bit2,
         port.bit1,
         port.bit0);
  puts("+------+---+---+---+---+---+---+---+---+");
  printf("| Byte |                          0x%02x |\n", port.byte);
  puts("+------+---+---+---+---+---+---+---+---+");
}

int main(int argv, char **argc) {
  printBinary(atoi(argc[1]));
  return 0;
}

うちの部員にはOperaユーザーが多い

2009-06-18T23:20:00.004+09:00

うちのサークルではOperaブラウザを使っている人が多い。そんなOperaブラウザがとんでもない機能を搭載したらしい。

その機能の名は「Opera Unite」。Uniteとは「…を一つにする、結びつける」という意味。果たして、その機能とはいったいどんなものなのか・・・。

ちょっとインストールしてみた。

Opera Unite

パネルに新しく「Unite」という項目が追加されている。その中にはさらに「File Sharing」「Fridge」「Media Player」「Pthoto Sharing」「The Lounge」「Web Server」の項目が。

いろいろ調べてみたところ、どうやらOperaがサーバとして機能するようです。ごみ箱があるということは、他の機能も追加できるということでしょうか？

こんなものが正式リリースされたら、ほんとにすごいよ。メール、RSSリーダー、Torrent、Opera Widget、Opera Unite、もうOperaだけで何でもできるような気がしてきた。これはWeb業界の革命になりそうだ。ほんとに驚いた。

ところで「Media Player」という項目がありますが、以前からあった隠し要素（？）の音楽パネルはこれを見越して搭載していたのでしょうか？

Opera Widget

2009-06-13T03:58:00.006+09:00

このブログをOpera ウィジェットで読めるようにしました。Operaを利用している方は、上のリンクをクリックすると、ウェジェットが起動します。

…久々に

2009-05-20T11:05:00.002+09:00

ブログへの投稿をしてみる。
…アカウントを忘れてしまっていたことは特筆すべきだろうか。

さておき、とある事情で卒業が一年延びてしまったわけですが、この一年をどう使うかが問題です。
（当然、しないに越したことはありませんが。）
自分は今のところ、エクセルやらワードやら、英語やらに費やすことになりそうです。
それと、一つぐらいはサークルに何か残していきたい、ということでプログラムを再度勉強中。
もう一年増えてしまったことでサークルに来るのも微妙に針の筵なのですが、まぁ頑張っていこうと。

それから、次回はもう少し内容のあるものを書こうと思います。

小学生の日記

2009-05-11T18:04:00.001+09:00

今日は、スポンジにシリコンをぬりました。

ぺたぺたぬって楽しかったです。

また今度たくさんぬりたいです。

ということで、マイコンカー用のタイヤを研究中です。

素材を集めて、試作をもう少ししようと思います。

今度食材切る時は・・・

2009-05-10T00:13:00.002+09:00

今度部室の包丁を使って食材切る時は十分に洗ってご使用ください。
と言っても打ち上げの時ぐらいしか使わないかもしれませんが。
打ち上げの時はかなり丁寧に洗っているからいいんですけど、
もしそれまでに使うことがあったら十分に洗ってご使用ください。

というのも、
金曜日にＫ先輩と部室のグラインダの目が詰まっているから綺麗にしたい
という話をしていて綺麗にする方法を調べていたところ、
グラインダで包丁を研いでいる写真が。
包丁の切れ味は非常に悪いし、包丁研げば少しはグラインダも綺麗になるかも
ということで早速研ぐことに。
綺麗な線香花火！少し時期が早いですが。写真を撮っておけばよかった。
そのおかげで包丁の刃は綺麗にギザギザになりました！
結局包丁はやすりで綺麗にした。グラインダも全く綺麗にならなかったし。
グラインダを綺麗にする道具はＫ先輩が買ってきて下さったようなのでこれでまともに綺麗になります。

なので今度包丁使うときはしっかりと洗って使って下さい。そして包丁の切れ味をお楽しみに！

マイコンカーラリー　メモ

2009-05-09T17:41:00.002+09:00

マイコンカーに使用するギヤについて、
京商ってとこのギヤがよさそう

ロボコンでは見向きもしなかったようなギヤだけに検討のし甲斐がありそうだ

ぶきやぼうぐはそうびしないといみがない？

2009-04-06T23:59:00.005+09:00

とりあえず、ネットブックに部室にある使っていないものをすべてつけてみた。接続しているのは部室に転がっていたスピーカーとキーボード、マウスです。

キーボードはApple社製のものです。そうとう長い間使ってなかったから、かかなり汚い。いったんすべてのキートップを外して掃除しました。しかし当然のごとく、このキーボードはMac OS用。Windowsでは使えないキーがあったり使いたいキーがなかったり。が、本体の不規則配列のキーボードよりは使いやすいだろうし、USBポートが2つついているのでマウスもつなげられ、結構便利かもしれない。おかげで本体のUSB1つ外すだけで2つとも外れる。でも、見た通りかなり古いキーボードだからUSB1.1だろうね。マウス以外に何かつなぐものないかな。トラックボール？

スピーカーは・・・起動とシャットダウン音しか聞いたことないや。

ちなみにマウスパッドはロボコンの床のシート。この机はパソコン用にと買ったものなのですが、表面がピカピカで光学式マウスが全く反応しない。部室にあるマウスパッドもボールマウス用なのでまともに動かない。どうしようかと思ったときに、ふと目についたのが床材のサンプル用の50cmぐらいのシート。これは使えるかもと思い試してみると、なんとこれが予想以上によく動く。（本物のマウスパッドほどではないですが。）ついつい衝動に駆られて切っちゃいました。

ところでこの写真、一度は自分の携帯のカメラで撮ったのですが、そのときのサイズは312キロバイトでした。後日、別の携帯で取り直すことにしました。1.9メガバイトありました。6倍！？

Inspiron Mini 9の外観

2009-04-02T16:42:00.011+09:00

順番が逆になりましたが、これが先月購入したネットブックの「Inspiron Mini 9」です。ネットブックというからには小さいんです。右の画像にはマウスパッドが移っていますが、ほとんど同じ大きさです。マウスパッドがおおk（ry

全体的には文句なしのこのネットブックですが、一つ不満が。キーボードがちょっとかわってるんですね。まず、ファンクションキーがない。一応、「Fn」＋中段のキーの組み合わせで割り当てられているのですがF11とF12がない。さらに、「全角/半角」が右下に、「\」と「¥」が一番下の段にある。「¥」って元の位置は一番上ですよね。ボディの小ささを追求した結果、そのしわ寄せがキーボードにきたようです。まあ、これくらいは仕方ないですね。

Inspiron Mini 9

2009-04-02T00:20:00.006+09:00

先月、部室に2台の新しいパソコンが届きました。1つはデスクトップ、もう一つはネットブッックです。これでついに部室のパソコンが5台になりました。デスクトップ3台、ノートブック1台、ネットブック1台です。

ネットブックの方は、持ち歩ける開発環境という目的で購入したのですが、今日はそのネットブックのカスタマイズが一通り終わったので、スクリーンショットをアップします。

これがスクリーンショット。MinTTY、Meadow、Google Chromeが動いています。わからない単語はGoogleで検索するのが一番ですよ。

画面は1024×600と非常に狭いです。特に縦が。そんな狭い画面を最大限に生かすべく、タスクバーは自動的に隠れるようにしています。また、小さい画面でいくつものウィンドウを開くと重なって何がなんだかわからなくなる（しかもタスクバー隠れてるし）ので、MeadowとMinTTYのウィンドウを半透明にしました。しかし、この2つのソフトを使う人がうちのサークルにいるのだろうか・・・。

他のソフトでもウィンドウを透明にできるツールがあったと思うので、今度入れてみようかな。

他にもいろいろ便利なツールを入れたのですが、もう遅いのでまた今度書くことにしよう。しかし、このネットブック、サークル内で2番目にスペックが高い。他のパソコンはどんだけポンコツなんだよっ！

花の色は　移りにけりないたずらに……

2009-03-31T19:32:00.004+09:00

明　　　　　　　　散
　　　　　　　　け　　　　　花　　り
　　　　　　　　ぬ　　　　　に　　な
　　　　　風　　よ　　託　お　　ず
　　　　　の　　ぞ　　せ　　も　　む
　　　　　冷　　ら　　し　　ひ
　　　　　た　　の　　は
　　　　　さ

部員紹介の一言欄にこんな歌を載せようとしたら却下されたconです。
いやぁ、世の中世知辛いですねぇ。

リーマンショックに始まり、
漢字が読めないだけで政策審議の時間を削ってまで追求されるA氏、
涙の続投会見を開きながらも世論調査で辞任するべきが上回るO氏、
淋しくなると衛星（ミサイル？）を打ち上げちゃうぞ☆　とかいっちゃう北の人、
そして我が身にも．．．。

でも、そんな逆風にも負けないニュースです！
いつの間にか家に届いていた『工業倶楽部会報』のP28にロボコンの記事が！
かつて私の書いた原稿が活字となってこんな素敵な本になったのです。
ありがとー工業倶楽部の人。
ネズミが馬車馬に変えられてしまうくらいワンダフォーなことです。
つきましては記事を持って部室へいらした方には漏れなく筆者のサインをプレゼント！
さぁ、お誘い合わせの上、ロボコン部室へGo！
ふっふっふっ、
工学部棟三階を一巡するくらいの行列が目に浮かぶようだ。

電源が気に食わない

2009-03-12T18:47:00.005+09:00

マイコンカーのキットの制作も終盤にさしかかってきました。

そろそろ完成させないと，と思い

ੌ8;後の配線をやろうとマニュアルを見たらCPUの耐電圧が5.5V

使用する電池の本数は4本

気づきましたか?

そうですアルカリ乾電池ではダメなのです。

アルカリの1本の電圧は1.5V4本では6Vに、なってしまいます。

動かす前に気づいてよかったー

とりあえず、対策として三端子レギュレーター（TA7805 低ドロップタイプ）を使用。

それに伴いスイッチもグレードアップ（vistaから７ぐらい　人によっては微妙と言う）

はやくうごかしたいなー

by chi-

フライス・・・おまえは強敵だ！

2009-03-11T21:57:00.019+09:00

既に話題になっていますがフライスの写真を載せたいと思います。
これがフライスだ！↓↓

これでは少し近くて見にくいのでもう少し遠くから見てみましょう。
これがフライスだ↓↓

これが運んできたときの状態です。
この木の箱をはずしてビニールをはずしていざお披露目！
といきたかったのですが、なんと釘抜きがない（壊れている）
しかたがなく慎重に木の箱をのこぎりで破壊して今度こそお披露目！
と思いきや、さすがはフライス。鉄壁の守り。
木の箱にボルトで固定してあるではないか。
死闘の末、手が木くずと油まみれになりながら
ようやくフライスが本当に我らの手に！
改めて、
これがフライスだ！↓↓

ということでフライス盤が仲間に加わった。

ロボコンが若干進化しました。

2009-03-11T16:04:00.006+09:00

発注したフライスがとうとうこのロボコンサークルにやってきました。

その名は・・・

ミニ卓上フライス盤 FM80E　！

なんと勇ましい名なんだ。

これから自分はこいつを扱わなければならないのか。不安が募るばかりだぜ・・・
だがしかし、やって出来ない事はない。やってやるさ！
ってことで、次回から修行篇が始まります。

因みに、PCも同時に新品になりました。
ロボコン初の完全新品パソコン。感動した！
このPCで初めてのブログ更新になりました。

今日の一品

2009-02-26T00:07:00.026+09:00

今日の一品はこれです。
「サーボモータ9V電池添え-PWM風味」

【材料】

サーボモータ（小）　・・・　2つ
AVR ATtiny26　　　　・・・　1つ
9V電池　　　　　　　・・・　1つ
電子部品　　　　　　・・・　少々

【作り方】

電子回路少々とAVRマイコンをよく混ぜ合わせます。
サーボモータの芯とストッパーを切り落とします。
2つのサーボを綺麗に盛り付け、その上に9V電池を添えます。
さらに、上から1で作った回路をふりかけて完成です。
お好みに合わせてPWMの量を調整して、お召し上がり下さい。

codeなにがし

2009-02-20T13:21:00.008+09:00

codeなにがしというサイトに登録しました。このサイトはプログラムのソースコードを投稿するサイトです。

ブログに直接ソースコードを記入すると"<"や">"がHTMLのタグと解釈されて正常に表示されません。そこで、ブログに載せるソースコードはこのサイトに投稿するようにしましょう。投稿したソースコードはブログに貼付けることが出来るので、それでブログに載せるようにすれば正常に表示されます。

サンプルとして1つ作っておきました。投稿したソースコードはこんな風に表示されます。

by K.Y

春休み

2009-02-18T16:04:00.003+09:00

休みと言いつつ、就職活動生にとってはむしろ本番。
大学の方もやっと重い腰を上げてきたっぽいです。
けれども、一応今年いっぱいはサークル協議会の役員としての活動も残っていることをすっかり忘れてしまっていて、うっかりバッティング寸前。回避しましたけれど。

ともあれ、カレンダーは大事だと思った昨日の出来事でした。
部室にも貼っておいたので、役に立ててくれるといいなぁ。

そうそう、そろそろ新入生勧誘の準備のスタートですよ。

by kou

春休みになったみたいです

2009-02-15T17:42:00.006+09:00

春休みに入ってすぐの水曜日にやったこととか書きます。

今後マイコンカーラリーを進めて行くということなので、
テクノフェアの時に壊れてしまったマイコンカーを修理？しました。
以前はLEDを付けてなかったので、それも追加です。

で、あとフライスがきたらフライスの練習でもしたいなあと思ってます。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｂｙイチロー

就職とかの前に。

2009-01-28T16:23:00.006+09:00

まずは今回のテストを乗り切らねばならない、留年寸前駄目学生の自分です。
景気悪いからまぁいいか、なんて一瞬でも考えてしまう自分に自己嫌悪してみたりしつつ、なにはともあれテスト勉強な訳です。

さておき、自分がロボコンサークルに入ってそろそろ丸3年、最初の一年は特に何かをした、何かを出来た、という実感は無く、2年目後半に引き受けた部長職も自分なりにベストは尽くしたけれどもはっきり言って足りなかった部分は大きく、少なくとも反省点のなかったことはなかったのですが。
それでもまぁ、個人的には学んだことが色々とあったな、と就職を前にして思います。
やはり、どのような形であれ取り組んだ物からは学ぶことがあるはずですから。

で、ここまで書いて思うこと。……この記事の結論、なんだったっけ。まずい、ド忘れした。
また思いついたときにでも追加しておきます。グタグタですが、これにて失礼。

[追加]

結局言いたかったのは、何でもやってみるべきだよね、という当たり前の結論だったらしい。

by kou

テスト一週間前！

2009-01-28T16:03:00.004+09:00

1/28(水)本日はとうとうテスト一週間前になってしまいました。
一週間前にも関わらす、自分は部室でブログネタを考えていると言う始末。
しかも、部室には案外人がいて遊んどるがな・・・
こいつらは(自分含めて)テスト大丈夫なんだろうか・・・
少なくとも単位は落とさない程度に頑張らないとね。

最近は、取り合えずサークル用にミニ卓上フライス盤が欲しいと思い、いろいろ探しています。
兎に角いろいろあって迷う！
どのような物が良いのかあまり分からないので、なかなか決まらない。
結局、値段とオプションなどから目星は付きました。
追加オプションも多々ありますが、初めてのフライス盤なので必要最低限だけ揃えて、
様子見しようと思います。

テストが終われば、買ったフライス盤をマスターできるようにする事が今後の目標になりそうです。
あと、回路やプログラムもある程度おぼえないと。

マイコンカーラリー

2009-01-21T14:27:00.007+09:00

マイコンカーラリーの必要経費について

【RY3048F-ONE typeH】マイコンカーラリー用CPUボード

大会出場料＋CPUボードで7000円（必須）

大会上位入賞者のライントレーサーにはキットの部品をそのまま使用したものも多く見られることから、研究用に一つキット(約17000円)があっても良いのではないかと.........

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　余談：部室のSEEDのDVDを借りていきました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　マリオカートが部室に追加されました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｂｙ　I.B.M

部品について
・フレーム用部品　どんな物でも可
・タイヤ　直径35～40mm
　　ホイール　ポリアセタール（ジュラコン）を加工
　　　　　　　　またはフィルムケースで入賞している人もいます
　　タイヤ　　スポンジ＋シリコンシート
・電池　ニカド単三2次電池（充電池）8本、（足りるなら6本）
・マイコン基板　上参照
・コース検出基板　　キットのを使っている人が多い
（ラインセンサ）　　　自分で作っている人も（フォトセンサ7～8個）
・モータドライブ基板　上と同様
・駆動モータ　前輪各1つ（計2個）or各2つ、後輪各2つ（計4個）
　　　　　　　ギア
　　　　　　　最近は高校生指定モータ（マブチモーター RC-260RA18130）
　　　　　　　を使う人も多い
・サーボ　ステアリング用⇒小型の物でOK　
・その他のセンサ　ロータリエンコーダ　
　　　　　　　　　　　坂道用リミットスイッチ
・スタートバーセンサ基板（無くてもOK）　キットのを使っている人が多い
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　自分で作っている人も
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｂｙイチロー

活動ブログ -岐阜大学ロボコンサークル-