カメちゃん兄弟

去年作っただけど紹介したいだと思います
名前がマス（Mas）です。予算がないからサーボが４個しか使えない。なかなか動きにくいです。
サークルからサーボを４個借りてカメロボットとサッカーをやる予定です。




-char

２つのサーボを繋げたら

仕事の最中に、２つのサーボを繋げて、片方のサーボに何か部品を取り付けたとき、どんな挙動をするのかな～と思い、GoogleSketchUpで書いてみました。

サーボの回転角は最大180°回転タイプ。大きさは適当。

黄緑色がサーボ、緑色の部分がサーボを接続する部品です。
ピンク(紫？)の丸部分に、何らかの部品を取り付けた時の挙動を考えました。
ちなみに、下のサーボは固定した状態と仮定しています。



水色の部分が、可動許容範囲ですね。
書いた後だと、なんだこんな動きか～と簡単に理解出来るのですが、書く前は想像出来ずに悩んでいました。
円弧運動はイメージし辛い時もあるので、そんな時は書いてみると良いかもね。

英雄伝説 旅の軌跡 the3rd

遅くなったがROBO-ONE記3日目

ホテルで格闘用モーションを皆でセコセコ作成して、今日ドガはるおに挑む。
なんといっても相手は身長1メートル近くあるというロボット。
一体この試合をどう乗り切るか、脚を引っ掛ければ倒れるだろうか、
相手は安定した歩行をするのだろうか、奇跡は起こるのだろうか。

タクシーでホテルから試合会場に向かい、1回戦目に臨んだ。
1回戦目のドガ・はるおとリングで向かい合ったときは何となく歓声を聞いたのを覚えている。

解説者が「自衛隊と怪獣の戦いですね。」
とりあえず大健闘！！

英雄伝説 旅の軌跡SC ～ROBO-ONE18th～

遅くなったがSecond Chapterへ

新潟県新発田市に入って二日目がいよいよROBO-ONE 18th in SHIBATAのデモンストレーション本番である。
ホテルで朝食を済ませた後、タクシーで会場に向かう。

エントリーかすませた後、早速控え室でロボットの最終調整を試みる。
ところが、大問題が発生。企画審査でギダイガーがレギュレーションを満たしていなかったのである。
そう、新たに取り付けた手の機構により腕が長すぎであるとされてしまった。

やむなくギダイガーの手をKHR3のスタンダードな状態に戻した。


デモンストレーションではスロープの登りを諦めざる終えない。
なぜなら手の重量が大きく変わってしまったためスロープ用のモーションのバランスが崩れてしまうからである。


そして僕らの順番は事実上2番目、サンダーボルトの次である。
とりあえず「元気よく」これが僕らの作戦(?)である。
せめて金魚台輪だけでも成功してくれ！！



デモンストレーション後、散々なコメントの後、僕らは控え室に戻り
ギダイガーを段ボールに入れさらにガムテープまで固定した。
これ以降、新潟でギダイガーを動かすことはないだろう、予選は確実に通ってないだろうと落胆していたからである。


が、・・・・・ところがドッコイ、「近藤科学賞」を受賞していたではないか。
表彰式では耳を疑ったぞ！”嘘だろ！？”
何をして良いかわからずとりあえず前に出て行く。
とりあえずうれしかった。



で、夜はROBO-0NEの懇親会、ロボワンのベテランの人や他大学の人とも交流できて良かった。
料理もおいしかったし、新潟で良い思い出ができた。
こんな感じで一日を終われればいいのだがホテルに帰ってからは明日のための戦闘用モーションの作成である。

二足歩行ロボットRobo-ONE 18th in SHIBATA

こんにちわ。8月28日、29日に新潟県新発田市で開催されたRobo ONE 18th に出場しました。

以前からRobo ONEにはエントリーしていたものの実際に出場することができなかったのですが
今回、初出場で予選を19位で通過しさらに近藤科学賞を受賞することができました。

出場したロボット名はギダイガー(Gidaigar)です。
春に開催されたRobo ONE Light 1th に出場したダブルハイパーギダイガー(KHR-3HV)をベースにしたロボットで臨みました。

予選では2分間という限られた時間の中でデモンストレーションを行います。
そしてデモンストレーションの中で開催地の新発田市のPRと角度のわからないスロープの上り下りを規定演技として採点における高いウェイトを占めています。

ギダイガーは新発田市伝統の金魚台輪（金魚の形をした山車）を引き、スロープを倒れながらですが上りました。

予選を通過したロボットが挑む本戦では1回戦目でドガ・はるみというギダイガーの2.5倍の身長、4倍以上の体重のロボットと格闘することになり健闘しました。

予選では１９位に入り、「近藤科学賞」を受賞しました。
http://www.robo-one.com/roboone/roboone18result.html

中島みゆき なう

ただいま、部室にてRobo-Oneロボットを製作をヘルプ中。
基本モーションは出来てきたので、各所のネジにスプリングワッシャーをかまして、外れないように補強してます。

で、静かに作業するのも寂しいので、Yokoの大好きな中島みゆきを聞きながらやってます。
やっぱり、地上の星を聞きながら作業してると、プロジェクトXを思い出して、やる気が出ますね。
そのうち、岐大祭でプロジェクトX風味の動画を作って欲しいですね。
「その時～は決断した、、！」みたいな感じで。どうやろ？

ちなみに部室には、5.1chのスピーカー(YAMAHA:AVC-S20＠K私物)があります。
でも、ウーファーと5つのスピーカーが全部一緒の場所、、、全然サラウンドじゃないorz
まあ、遊ぶ場じゃないんで、聞ければOKなんだけどね。

さて、かわさきロボットコンテストともども、大会まであと10日程。
マイコンカー班は、あと3日くらいかな？メンバーのうち2名は地元の高校で調整してるらしいけど、どんな感じなんかな？

ま、各チーム、ちゃんと写真撮影忘れんようにな～

ギダイガー、行きます。

8月28日、29日にかけて開催されるRobo-ONEに参加予定です。
ロボット名はギダイガー、近藤科学社のKHR-3HVを改良したロボットです。

現在、大会に向けて深夜帯も活動しています。
起き上がりモーションやデモンストレーションの動きなど急ピッチに作業を進めています。

鉄人大破!!

頼まれていた鉄人28号（二足歩行ロボット）を修理していました。が、結果として事態を悪化させるだけでした。
昨日鉄人を初期位置を設定して（っと言うよりもネジと言うネジ全てが緩んでいて、結局全部締め直した）、今日モーションを作成していました。
鉄人を片足だけで立たせていたところ足首がウンともスンとも言わなくなってしまってので、足のサーボを分解しました。

鉄人のサーボはサンワのERG-VBでした。
分解してみて気がついたのですが中のギアは金属製なのに、1つだけモーターのピニオンに繋がっているギアだけがプラスチック製。しかもサーボに負荷が掛かり過ぎてギアの山がなくなってしまっているっぽい・・・
流石にこれは直せないな・・・

Robo-One Light 出場

3月20日に開催された二足歩行の格闘競技大会Robo-One Lightに出場しました。

Robo-One LightはいくつかあるRobo-Oneの大会のうち、市販のロボットでも出場が可能な大会です。

岐阜大学ロボコンサークルでは近藤科学社のKHRー３HVを組み立てて、モーションをプログラミングして出場しました。ロボット名はダブルハイパー・ギダイガーです。

結果は、2回戦を突破し、ベスト１６に入ることができました。

さらに、特別賞をいただくことができました。

ベスト16に入った嬉しさと、もっと勝ち進むことが出来なのではないかという悔しさもある心境で大会を終えました。

今回の経験を糧に更なる進歩をしていく次第です。

なお後日、ロボコンサークル本屋サイトの方でも今回の大会についての内容を更新する予定です。

2009ROBO-ONE見学

9/25～27にかけてROBO-ONE第16回大会の見学に行ってきました。

大会自体は26・27日だったのですが、26日当日に岐阜から移動すると到着が14時前後になってしまう為、やむなく25日より出かけました。

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「1日目」

という訳で、初日は富山観光。
全員高速乗り場に来てるかな？と思いきや、部員１名から、いきなり負傷したとの電話が、、(汗
まさかのキャンセルとなり、13名での旅行となりました。
まずは、高速バスで岐阜から高岡駅に移動。13時過ぎにお昼ごはんを食べ、その後ぶらぶらしながら、海王丸パークへ移動。
せっかくなので、海王丸前にて集合写真撮影を。


そのまま17:30くらいまで時間をつぶした後は、民宿青柳「http://himi-aoyagi.com/」にお迎えに来てもらい、宿泊へ。
今回、唯一食に重点を置いた目的地？だけあり、晩御飯が山盛り！
船盛りが4船出てきた時はどうしようか！？と焦りましたが、無事完食♪
個人的にはイカのお刺身が大変おいしゅうございました。
誰か晩御飯の写メ撮ってませんか？

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「2日目」

今日は出発が８時だったのですが、朝ごはんが7時半からという事なので、全員20分で早食い！
急いで準備して、出発。前日、将棋だの大富豪だのやっていたおかげで爆睡しながら会場へ。目が覚めたら着いていました。
青柳様、送迎ありがとうございました。

会場に入ると、さまざまなブースが！
村田製作所の「ムラタセイサクくん」&「ムラタセイコちゃん」や、産業技術総合研究所の「HRP-4C」&「HRP-2」などなど、写真や動画でしか見たことの無かったロボットが、アピールを行っていました。

また、金沢工業大学のブースがあり、足回りや構造について色々と教えて頂きました。
2002年ロボコンに出場された際の「行灯くん」を見て以来、個人的に大好きな大学です。
今度見学出来た時は、きちんとご挨拶させて頂きたいと思います。

で、10時過ぎからデモンストレーションが開催されました。
結論から言うと、やはり上位に入ってくるロボットは、技術力・デザイン力・完成度のいずれも高く、その他ロボットとの差が大きいなという印象でした。

とくにOmniZero.9は、人間(推定55kg前後?)を持ち上げ、なおかつ歩行するという力技を出してきました。

おまけに、肩に搭載されたタイヤを使い、車の様に移動する始末。どんだけすごいんだ！

また、Kinopyも香川大会で拝見した時よりも完成度が上がっており、木琴を演奏しながら歌う姿には非常に感動しました。


いずれのロボットも、個性豊かなロボット達で、非常に楽しく見学出来ました。


夜は富山駅周辺をバラバラに散策。
院生+etcグループは、昨日食べられなかった富山名物「ブラックラーメン」を食してきました。
真っ黒な外見とは裏腹に、醤油をベースとした意外とあっさりしたお味でした。


そのままホテルに戻り、大富豪をやった後は就寝。
うちのサークルは悪乗りするメンツがいないので、安心して旅行出来ます。
もうちょっとアクティブさも欲しいですが、難しいところですね^^;

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「3日目」
今日はROBO-ONEのトーナメント戦！
無差別級という事で、OmniZero.9の圧勝じゃないのか？？という不安感を胸に、会場に到着。
既に試合が始まっており、動きのしっかりしたロボットはおおむね勝利していっていました。

１回戦が一通り行われた所で、宇宙大会ロボットの試技が行われました。
放り投げたロボットをきちんと着地させたうえに、3歩歩かせるという過酷極まりない競技内容！
3回試技を行い１回成功毎に賞金10万円が！という司会の案内があったときには会場にどよめきが起こりましたが、これを成功させられるなら10万でも少ないくらいだと思って欲しいなあ、、とちょっと複雑な気分に。

出場したロボットのうち、ほとんどが失敗していくなか、最後のOmniBallはなんと過去最高の２回成功！
次は3回成功で、是非宇宙大会への出場権を手にして欲しいです。

さて、決勝リーグも佳境に入り、ベスト８まで決まり、これからが見どころ！！
という感じだったのですが、高速バスに間に合わないという事で、富山空港に移動、、orz
そのまま、砺波駅までのバスに乗り、高速バスに乗り換え。
20時に岐阜駅前に到着し、無事解散しました。

決勝まで見たかったですが、岐阜という立地と人数を考えると厳しいですね。
ちなみにこの旅行、計画は6月から行いました。人数が多い旅行は、早めの計画と宿の予約等が必要です。
逆に人数の多さを活かして値下げ交渉等も出来るので、次の幹事さんはその辺りに気をつけて行動してみて下さい。

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ちなみに今年のロボコンにもし出場出来なかった場合は、来年3月の第17回大会に出場しようかと検討中です。とは言え、ロボコンに出れなかった時の事は、今は考えるべきではないので、そのお話は12月中旬にでも、、、

今年は例年よりもペースアップを図り、書類制作を行っています。
明日のミーティングでは、具体的なアイディアの選定が行えると良いですね。