2017年10月10日火曜日

結論:がんばる


こんにちは! はじめまして! 1年ハードのかとたくと申します!
この前のとうロボでは足回りと射出機構を作ってました。

年でトップバッターなので何書いていいかわかりません。
そもそも誰が見てくださってるのかな・・・。
当たり障りのないことを、つれづれなるママに書いていこうと思います。


最近暑くなったり寒くなったり大変ですよね。みなさん体調はいかがでしょうか。
私は死んでます。


現在、岐阜大学ロボコンサークルは、来年のNHKロボコンに向けて元気に活動しております。
そろそろ作戦も固まってきたので、ハードとしては  設計→試作→設計...  の無限ループが
まりそうです。
無限ループってこわいですよね。ほんと。


また、NHKと並行して、今月末の大学祭(10/28,29)への準備も進められています。

今年もクレープ売ってロボット走らせますよ!!

看板の製作は1年が担当することになっているのですが、去年の看板がカッコよすぎて
ハードルがもうアレです。
まあ看板がどうであれ、クレープとロボット展示、ぜひお越しください!!
正門あたりまで行列が続くといいな。


大学祭NHK・・・と、これから長いので、体調崩さないようにがんばっていきたいと
思います。




2017年10月3日火曜日

1byteを重複して分割する方法

こんにちは、2年制御長のヒロです。

今回はとうロボで使った通信用共用体の解説です。
マスタースレイブ間でのUSART通信時に1byte単位で送るのに情報圧縮をしよう、ということで共用体とビットフィールドを組み合わせて使ってみました。ここで1byteを場合に応じて、分割する領域を変える必要があったため、2つの構造体を使用しています。具体的なソースコードは以下のようになります。

typedef union air{
  unsigned char data:8;
  struct{
    unsigned char operate:3;
    unsigned char info:5;
  };
  struct{
    unsigned char invalid:3;/*operateと同じ内容使わない*/
    unsigned char num:4;/*個体識別番号*/
    unsigned char state:1;
  };
}air;


typedef union air{
  unsigned char data:8;
  struct{
    unsigned char operate:3;
    unsigned char info:5;
  };
  struct{
    unsigned char invalid:3;/*operateと同じ内容使わない*/
    unsigned char num:4;/*個体識別番号*/
    unsigned char state:1;
  };
}air;

dataは通信時に使用します。中身は後に出てくる二つの構造体に酔って変動します。oprerateは操作を指定するのに使用します。マクロで操作を記述しておくとさらに見やすくなります。infoはnumとstateを使用しない操作を指定したときにその分のビットをまとめてより情報量を多くするのに使いました。

構造体の性質上、識別子の名前からなんのデータを取り扱っているか分りやすい点、ビットフィールドを使うので桁あふれが起こらないという点で便利ですが、いちいち指定するのがめんどかったりします。ビット演算だけで行う方がいいかもしれません。

2017年9月20日水曜日

とうろぼを終えて

こんにちは  2年ハード班の岩っちょです。

先日とうろぼが終わりました。結果は2年の機体が決勝トーナメントに進みましたが、初戦敗退でした。

2年の機体はなかなか通しで練習することができなかったため、射出部分の定荷重バネの出力不足に気づくことができませんでした。
他校の方たちは自分たちの定荷重バネよりも強い定荷重バネを何個も使っていたため、自分たちの試行不足を痛感しました。

NHKロボコンに向けての活動も始まりました。今度は多く試行できるよう早め早めに行動していきたいです。


2017年8月30日水曜日

とうろぼまで残り三日

お久しぶりです。ハード班2年のワゴンです。とうろぼまで残り三日となりました。1、2年各班それぞれ頑張っています。
自分は先週、玉入れの玉を発射するための射出機構を製作していました。夏休み前に設計した射出機構を製作した時、摩擦によるエネルギーの減少、何回も射出を行うことによる部品への影響などに悩まされ、自分の設計の誤りに気づきました。
一度設計を見直し、修正を加えてもう一度製作しました。製作はなるべく急いで行いましたが、予定より遅れてしまいました。玉を飛ばすことには成功しましたが、まだ発射し続けた時に何か不具合が出てしまうかもしれないので少し不安です。
残り三日、ラストスパートをかけて頑張っていきたいと思います。

2017年8月23日水曜日

ミスの連続...

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

自分は回路班として、基板の設計・製作を行っていますが、この1週間で
フットプリントの裏表や部内で統一したのGNDピンの番号を間違えたりして
何回か作成し直すという事態を招いていてしまいました。

ミスのせいで、基板がぐちゃぐちゃになりデバックしにくくなる上、
動作の安定性も保証できなくなってしまいました。

過去のデータが裏表のどちらを基準にしているかを確認する
必要が出てきましたが、結果的に時間短縮につながると考え、
チェック作業も同時並行で進めていきたいと思います。

2017年8月15日火曜日

あと2週間半

お久しぶりです。ハード班のペンギンです。
とうロボまであと2週間半と迫っていて、各班頑張っています。

ハード班では、テスト期間やお盆などで、なかなか作業ができないことが予想されていたので、作業ができる日に急いで加工をしました。なので精度が悪くなってしまうのではないかと心配していましたが、今のところ順調に組み立てられています。
1年生のハード班は、先輩からフライス盤やボール盤の使い方を教わりながら、部品を加工し、組み立てに入っています。
1、2年とも、足回りは、ほぼ完成しているので、そろそろ動くところが見られるのではないかと思っています。

とうロボの開催日が迫ってきているので、早め早めを心がけて、作業を進めたいです。
今週は以上です。

2017年8月9日水曜日

とうロボまで一か月を切りました

こんにちは、制御班のカーディナルです。
試験も終わり、とうロボまで一か月を切りました。去年より開催日が早いにも関わらず
作業の進行度が遅い気がしていて少し焦っています。

現在制御班では今まで使っていたジャイロセンサが生産終了ということで予備もない状況は不安なので、新しくMPU9250という9軸センサを採用してとうロボまでに使いたいと考えています。そのセンサの通信にI2C通信かSPI通信を使う必要があり、名前は聞いたことがあるという程度しか知らなかったので、まだまだ知らないことがたくさんあるのだと改めて思い知らされました。幸いにも今回はマスターにArduinoをを使う予定でサンプルコードがあるのがせめてもの救いです。
とりあえず、とうロボに向けて頑張りたいと思います。
以上、カーディナルでした。