2018年2月14日水曜日

回路班の計画・活動

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

早いもので春休みに突入し
自分は学生委員会や自治会に時間を奪われていますが...
回路班では
①マイコン基板の汎用化 
②Hブリッジの強化(耐圧・耐電流) 
③サーボ駆動のシステム改正
を行っています。

①昨年度までは、大会ごとに機体の仕様に合わせて設計・製作していましたが
 今年度は仕様の変更に対して柔軟に対応できる設計を目指してきました。
 現在は1次完成したものを制御班にデバックして貰っています。

②Hブリッジの設計は24V対応になっていますが
 現状は16Vでの使用を想定して制作しているため
 配線幅の拡張を行い、24V使用のパーツに交換します。

③PWMサーボ駆動基板は、現状ユニバーサル基板で製作されていて、
 電源管理も独立した形となっているため
 シリアルサーボと合わせて、システムの見直しから進めています。

2次ビデオ審査まで、時間はあまりありませんが
チーム自体の戦力強化を念頭に置いて、汎用基板の作成を進めていきます。

2018年1月17日水曜日

学生ロボコン用のビデオを撮りました。

こんにちは。ハード班1年の"名前を入力してください。"です。よろしくお願いいたします。

さて、2018113~14日はセンター試験が行われましたね。岐阜大学も会場になっていました。大学の講義棟に大量の高校生が吸い込まれていく光景はとても面白かったです。

受験生の方、お疲れさまでした。

もし岐阜大学に入学なさったら、ロボコンサークルをよろしくお願いします。

そのころ、岐阜大学ロボコンサークルは、NHK学生ロボコンの1次審査用のビデオを撮っていました。雪が降ったり、寒かったり、2年生が3人も体調を崩してしまったりと、大変でした。
制御班は1日中、体育館でロボットの調整をしていました。
僕たちハード班の一部は手が空いていたので、回路班のお手伝いをしていました。
2日かけてビデオを無事に撮り終わることができたのでよかったです。

今日は体調を崩していた人が全員復帰しました。ビデオの編集も8割ほど終わり、確認作業も終わりました。
しかし、ロボットの問題点がたくさん挙がってきたので、これから改善していきます。ありがたいことに、そこそこ順調です。

今度の大会でどこまで勝ち進めるかわかりませんが、精進してまいります。


皆様もくれぐれも体調を崩さないよう、お気を付けくださいませ。


2018年1月13日土曜日

あけましておめでとうございます。

こんにちは、みねさんです。
皆さん おそくなりましたが、あけましておめでとうございます。

今、僕たちのサークルではNHK1次審査用のビデオ撮影を行っています。
今年はセンター試験と同じ日に撮影をしています。受験生と同じくこちらも審査に向けて全力を尽くせればと思います。
少し不安なのが、今部員が次々と風邪をひいてしまい、人手が不足していることですね。
最近は冷え込みがさらにひどくなってきましたので、風邪には皆さんもお気を付けください。

僕は制御班なのですが、今までNHK用の自動ロボットのプログラムの作成と同時にPID制御関数の作成を主にしてきました。PID制御とは、例えば、モーターをある回転数だけ回したいといったときに目標値に対して今どれだけ離れているか(偏差)に比例してスピードを下げていき、最終的にはぴったり目標値にくっつける制御です。
この偏差に比例してというのがP(比例)制御といわれるものです。これだけでも、ある程度目標値の近くまで行くのですが、途中で止まってしまいます。
なぜかというと、maxスピードを100、比例係数を0.3とした場合、目標値に近付いていけばいくほど偏差は小さくなっていきます。この偏差が小さくなりすぎてしまうと目標値の手前でモーターのスピードが0になってしまうのです。
この現象を解決するために次に導入するのがI(積分)制御です。
ここからは説明が長くなるので簡単に説明していきます。I制御とは、止まってしまったモーターを最後に少し動かし目標値にピタっと引っ付けて上げる動作をします。高校で習った積分を思い出してみてください。積分とは微小面積の累積をだしてある区間の面積を求めていましたね。その面積部分の値を計算式に足し算してあげることで、P制御式の値が0になった後でも、モーターは動き続けることができるというものです。
この2つを組み合わせたものをPI制御といいます。
このPI制御でも十分目標値に合わせることができるのですが、目標値に合わせるスピードが遅いと感じた時にスピードを上げてくれる、D(微分)制御というものがあります。
これは単位時間あたりに(現在の偏差)ー(前回読み取った偏差)の値をだし、PI制御式に足し合わせます。そうすることで、モーターのスピードをPI制御以上の値で出力できます。

PID = (比例制御)+(積分制御)+(微分制御)

といった感じになります。
文字だけの大まかな説明でしたので、わかりずらいかもしれません。そこはご了承ください。
また、間違いなどがあったらすいません。

これは内輪の内容となってしまうのですが、PID制御実行中にcprintf()を使用した場合、処理が重くなってしまうのか、反応が遅くなってしまうみたいです。


長々となってしまいましたが、これからもNHKロボコン出場を目指して頑張っていきたいと思います。







2017年12月10日日曜日

手動ロボット 製作中・・・

お久しぶりです。ペンギンです。

現在ハード班では設計を終え、自動ロボットは、ほぼ完成、手動ロボットは製作中という状態で、完成に向けて頑張ってます。ただ、完成してもシャトルコックの受け渡しなど、不安要素が残っているので、気が抜けません・・・


 また、先週、部屋を借りてフィールド作りをしました。借りれた時間が短かったので、二週に渡って行い、無事完成しました。

フィールドが完成したので、1次ビデオ審査に向けて、本格的に調整をしていきたいです。

2017年11月14日火曜日

岐大祭を終えて

はじめまして。制御班1年のこばです。

先日、岐大祭が開催されました。当日は生憎の雨でしたが、たくさんの方に来て頂けました。台風の接近、ロボットの不調、看板の出来がアレ、など色々ありましたが、楽しんで頂けたでしょうか?
これをきっかけに少しでもロボコンに興味を持って頂けると嬉しいです。

12月には岐阜大学フェアが開催されます。
そこでもロボットの展示を予定しておりますのでぜひお越しください。

さて、これからはNHKロボコンに向けて徐々に忙しくなる時期です。
かく言う私もI2C通信というものにトライしているのですが、無限ループにハマっています…。
無限ループってこわいですよね。ほんと。

以上、こばでした。

2017年10月27日金曜日

C106、立つ

お久しぶりです。おんせん君です。

 

今回は、岐大祭のために調整していたC106と、ギダイガ―についての現況報告でございます。

 二体とも、ここの所調子を崩していたのです。
 ところが、ギダイガ―は偉大なる諸先輩方の力で復帰し、ロボワン講習会でその任を果たしていたのです。一方、C106については、この度私が取説とにらめっこをしながらなんとか直立させるまでは復帰できました。

 主な不調の原因は、サーボのトリム調整が出来ていなかったことでした。
 もう、ひっちゃかめっちゃかな状態でした。とりあえず、丁寧に調整して少しマシになったな? といったところですね。

 もう一つ。
 windows10だからか、ギダイガ―とC106を上手くパソコンが認識できなかったという問題がありました。そちらについては、近藤科学さんから出ているUSB Serial Adapter HSのドライバの最新版に変更したらあっさりと認識できるようになりました。

 おかげで、モーション作成、サーボの確認等がしっかりとできるようになりました。
 とはいえ、なかなか安定して認識してくれず、困りものです。認識できるときは安定して認識してくれるのですが……

 なにはともあれ、岐大祭では二体とも動きそうで良かったです♪

2017年10月10日火曜日

結論:がんばる


こんにちは! はじめまして! 1年ハードのかとたくと申します!
この前のとうロボでは足回りと射出機構を作ってました。

年でトップバッターなので何書いていいかわかりません。
そもそも誰が見てくださってるのかな・・・。
当たり障りのないことを、つれづれなるママに書いていこうと思います。


最近暑くなったり寒くなったり大変ですよね。みなさん体調はいかがでしょうか。
私は死んでます。


現在、岐阜大学ロボコンサークルは、来年のNHKロボコンに向けて元気に活動しております。
そろそろ作戦も固まってきたので、ハードとしては  設計→試作→設計...  の無限ループが
まりそうです。
無限ループってこわいですよね。ほんと。


また、NHKと並行して、今月末の大学祭(10/28,29)への準備も進められています。

今年もクレープ売ってロボット走らせますよ!!

看板の製作は1年が担当することになっているのですが、去年の看板がカッコよすぎて
ハードルがもうアレです。
まあ看板がどうであれ、クレープとロボット展示、ぜひお越しください!!
正門あたりまで行列が続くといいな。


大学祭NHK・・・と、これから長いので、体調崩さないようにがんばっていきたいと
思います。