手動ロボット 製作中・・・

お久しぶりです。ペンギンです。

現在ハード班では設計を終え、自動ロボットは、ほぼ完成、手動ロボットは製作中という状態で、完成に向けて頑張ってます。ただ、完成してもシャトルコックの受け渡しなど、不安要素が残っているので、気が抜けません・・・


 また、先週、部屋を借りてフィールド作りをしました。借りれた時間が短かったので、二週に渡って行い、無事完成しました。

フィールドが完成したので、1次ビデオ審査に向けて、本格的に調整をしていきたいです。

岐大祭を終えて

はじめまして。制御班1年のこばです。

先日、岐大祭が開催されました。当日は生憎の雨でしたが、たくさんの方に来て頂けました。台風の接近、ロボットの不調、看板の出来がアレ、など色々ありましたが、楽しんで頂けたでしょうか？
これをきっかけに少しでもロボコンに興味を持って頂けると嬉しいです。

12月には岐阜大学フェアが開催されます。
そこでもロボットの展示を予定しておりますのでぜひお越しください。

さて、これからはNHKロボコンに向けて徐々に忙しくなる時期です。
かく言う私もI2C通信というものにトライしているのですが、無限ループにハマっています…。

無限ループってこわいですよね。ほんと。

以上、こばでした。

C106、立つ

お久しぶりです。おんせん君です。

　

今回は、岐大祭のために調整していたC106と、ギダイガ―についての現況報告でございます。

　二体とも、ここの所調子を崩していたのです。
　ところが、ギダイガ―は偉大なる諸先輩方の力で復帰し、ロボワン講習会でその任を果たしていたのです。一方、C106については、この度私が取説とにらめっこをしながらなんとか直立させるまでは復帰できました。

　主な不調の原因は、サーボのトリム調整が出来ていなかったことでした。
　もう、ひっちゃかめっちゃかな状態でした。とりあえず、丁寧に調整して少しマシになったな？　といったところですね。

　もう一つ。
　windows10だからか、ギダイガ―とC106を上手くパソコンが認識できなかったという問題がありました。そちらについては、近藤科学さんから出ているUSB　Serial　Adapter　HSのドライバの最新版に変更したらあっさりと認識できるようになりました。

　おかげで、モーション作成、サーボの確認等がしっかりとできるようになりました。
　とはいえ、なかなか安定して認識してくれず、困りものです。認識できるときは安定して認識してくれるのですが……

　なにはともあれ、岐大祭では二体とも動きそうで良かったです♪

結論：がんばる

こんにちは！ はじめまして！ １年ハードのかとたくと申します！

この前のとうロボでは足回りと射出機構を作ってました。

１年でトップバッターなので何書いていいかわかりません。

そもそも誰が見てくださってるのかな・・・。

当たり障りのないことを、つれづれなるママに書いていこうと思います。

最近暑くなったり寒くなったり大変ですよね。みなさん体調はいかがでしょうか。

私は死んでます。


現在、岐阜大学ロボコンサークルは、来年のNHKロボコンに向けて元気に活動しております。

そろそろ作戦も固まってきたので、ハードとしては  設計→試作→設計...  の無限ループが

始まりそうです。

無限ループってこわいですよね。ほんと。

また、NHKと並行して、今月末の大学祭（10/28,29）への準備も進められています。

今年もクレープ売ってロボット走らせますよ！！

看板の製作は１年が担当することになっているのですが、去年の看板がカッコよすぎて

ハードルがもうアレです。

まあ看板がどうであれ、クレープとロボット展示、ぜひお越しください！！
正門あたりまで行列が続くといいな。

大学祭、NHK・・・と、これから長いので、体調崩さないようにがんばっていきたいと

思います。

1byteを重複して分割する方法

こんにちは、2年制御長のヒロです。

今回はとうロボで使った通信用共用体の解説です。
マスタースレイブ間でのUSART通信時に1byte単位で送るのに情報圧縮をしよう、ということで共用体とビットフィールドを組み合わせて使ってみました。ここで1byteを場合に応じて、分割する領域を変える必要があったため、2つの構造体を使用しています。具体的なソースコードは以下のようになります。

typedef union air{
  unsigned char data:8;
  struct{
    unsigned char operate:3;
    unsigned char info:5;
  };
  struct{
    unsigned char invalid:3;/*operateと同じ内容使わない*/
    unsigned char num:4;/*個体識別番号*/
    unsigned char state:1;
  };
}air;

typedef union air{
  unsigned char data:8;
  struct{
    unsigned char operate:3;
    unsigned char info:5;
  };
  struct{
    unsigned char invalid:3;/*operateと同じ内容使わない*/
    unsigned char num:4;/*個体識別番号*/
    unsigned char state:1;
  };
}air;

dataは通信時に使用します。中身は後に出てくる二つの構造体に酔って変動します。oprerateは操作を指定するのに使用します。マクロで操作を記述しておくとさらに見やすくなります。infoはnumとstateを使用しない操作を指定したときにその分のビットをまとめてより情報量を多くするのに使いました。

構造体の性質上、識別子の名前からなんのデータを取り扱っているか分りやすい点、ビットフィールドを使うので桁あふれが起こらないという点で便利ですが、いちいち指定するのがめんどかったりします。ビット演算だけで行う方がいいかもしれません。

とうろぼを終えて

こんにちは  2年ハード班の岩っちょです。

先日とうろぼが終わりました。結果は2年の機体が決勝トーナメントに進みましたが、初戦敗退でした。

2年の機体はなかなか通しで練習することができなかったため、射出部分の定荷重バネの出力不足に気づくことができませんでした。
他校の方たちは自分たちの定荷重バネよりも強い定荷重バネを何個も使っていたため、自分たちの試行不足を痛感しました。

NHKロボコンに向けての活動も始まりました。今度は多く試行できるよう早め早めに行動していきたいです。

とうろぼまで残り三日

お久しぶりです。ハード班2年のワゴンです。とうろぼまで残り三日となりました。1、2年各班それぞれ頑張っています。
自分は先週、玉入れの玉を発射するための射出機構を製作していました。夏休み前に設計した射出機構を製作した時、摩擦によるエネルギーの減少、何回も射出を行うことによる部品への影響などに悩まされ、自分の設計の誤りに気づきました。
一度設計を見直し、修正を加えてもう一度製作しました。製作はなるべく急いで行いましたが、予定より遅れてしまいました。玉を飛ばすことには成功しましたが、まだ発射し続けた時に何か不具合が出てしまうかもしれないので少し不安です。
残り三日、ラストスパートをかけて頑張っていきたいと思います。

ミスの連続...

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

自分は回路班として、基板の設計・製作を行っていますが、この1週間で
フットプリントの裏表や部内で統一したのGNDピンの番号を間違えたりして
何回か作成し直すという事態を招いていてしまいました。

ミスのせいで、基板がぐちゃぐちゃになりデバックしにくくなる上、
動作の安定性も保証できなくなってしまいました。

過去のデータが裏表のどちらを基準にしているかを確認する
必要が出てきましたが、結果的に時間短縮につながると考え、
チェック作業も同時並行で進めていきたいと思います。

あと2週間半

お久しぶりです。ハード班のペンギンです。
とうロボまであと2週間半と迫っていて、各班頑張っています。

ハード班では、テスト期間やお盆などで、なかなか作業ができないことが予想されていたので、作業ができる日に急いで加工をしました。なので精度が悪くなってしまうのではないかと心配していましたが、今のところ順調に組み立てられています。
1年生のハード班は、先輩からフライス盤やボール盤の使い方を教わりながら、部品を加工し、組み立てに入っています。
１、２年とも、足回りは、ほぼ完成しているので、そろそろ動くところが見られるのではないかと思っています。

とうロボの開催日が迫ってきているので、早め早めを心がけて、作業を進めたいです。
今週は以上です。

とうロボまで一か月を切りました

こんにちは、制御班のカーディナルです。

試験も終わり、とうロボまで一か月を切りました。去年より開催日が早いにも関わらず

作業の進行度が遅い気がしていて少し焦っています。

現在制御班では今まで使っていたジャイロセンサが生産終了ということで予備もない状況は不安なので、新しくMPU9250という9軸センサを採用してとうロボまでに使いたいと考えています。そのセンサの通信にI2C通信かSPI通信を使う必要があり、名前は聞いたことがあるという程度しか知らなかったので、まだまだ知らないことがたくさんあるのだと改めて思い知らされました。幸いにも今回はマスターにArduinoをを使う予定でサンプルコードがあるのがせめてもの救いです。
とりあえず、とうロボに向けて頑張りたいと思います。
以上、カーディナルでした。

結論：ピンチ

　お暑い中、皆様方如何お過ごしでしょうか？ どうも、温泉君でございます。

　現在、twitterの方の中の人もやらせていただいてるのですが、フォローしてくださった方、本当にありがとうございます。この場をお借りして感謝させていただきます。

　はてさて、現状回路班は制御の方たちと共謀してマイコン関連のシステム変更を絶賛行っています。制御さんがだいぶん苦戦した結果、回路側の仕様も決定も遅れ……

　結論、現在後に控えるテストもあって、尻に火が付いた結果でございます。

　何とかメインの回路図だけでも大まかに組み立てた、といったところですね。

　テストも頑張るぞい！

次は「カーディナル」さん、おねがいします。

試作の日々

みなさんこんにちは。ロボコンサークル2年ハード班の岩っちょです。

ハード班では現在とうろぼに向け、ボールの射出部分の試作に取り組んでいますがなかなかうまく行っておりません…  試作前はそこまで大変ではないだろうと思っていましたが、いざ試作してみるとなかなか思い通りになりません。できる限り早く機体を完成させ、ソフトの人たちに引き渡せるように頑張りたいです。

もうすこしでテスト週間に入ってしまいます。入るといよいよ活動している暇がなくなってしまうので、それも含めて早く完成できるようにしたいです。

七夕に願うこと

二度目の投稿になります。　２年制御のヒロです。

早くも七月になり、あさってには七夕です。
私はずっと忘れていた行事ですが、今年は短冊に書く願いがきっかけで思い出しました。皆さんは何をお願いするのでしょうか？

私は現在発生している制御の問題の解決をお願いしたいです。
もちろん自力で解決出来るのが理想ですが、原因究明に時間を追われスケジュールに遅れを生じさせてしまい、他班にも迷惑をかけているので行事でも当てにしたくなります。
ただし、今週日曜に先輩に助力を求め、解決の糸口を掴んだ気がするので案外、解決までもう少しのところまで来ているのかもしれません。というか、そうだといいなぁ。

長く書くのは得意ではないので、今回はこのぐらいで締めさせていただきます。

とうろぼまであと2か月！

岐阜大学ロボコンサークル　制御班2年のみねさんです。

とうろぼに向けて、各班の活動があわただしくなってきました。
各班、設計に製作、仕様の決定、動作確認とやることが山積みです。
自分が所属する制御班もセンサーの値が安定して検出できなかったり、マイコン同士の通信がなかなかうまくいかなかったりと大変です。

1年生は今回の大会が初めての大会となります。まだ入部して3か月ほどですが、みんな頑張っていて、自分も刺激を受ける毎日です。

とうロボまであと2か月。

まだまだ見通しがたっているとは言い難いですが、何とか頑張ろうと思います。

これからも岐阜大学ロボコンサークルをよろしくお願いいたします。

FA機器フェスティバルに行ってきました

お久しぶりです。ハード班2年のワゴンです。

先週の17日に開催されたFA機器フェスティバルに参加してきました。
部員4名で参加をしてサークル活動に使えそうな部品を探してきました。出品された部品をいろいろ見てみましたが、企業が使うようなものであるのでロボコンで使うには大きすぎたり、重すぎたりしている物もありました。しかし、DCモーターや小型のエアシリンダなどのアクチュエータなども多くあり、たくさんの機械部品や電子部品を頂いてきました。

頂いた部品を活かせるようにこれからあるとうロボ、NHKロボコンの大会に向けて頑張っていこうと思います。
今週は以上です。

2017年のNHK見学に行ってきました！

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

先日6月11日、大田区総合体育館で開催された
NHK学生ロボコン2017の見学・観戦に行ってきました。
今年もビデオ審査2次で落選した大学には、
前日のテストランやピット内の見学する機会が与えられ、
岐阜大学も自分を含め4人のメンバーが大会会場に行ってきました。

今年はABUの東京開催に加え、ロボコン30周年記念であるこもあって、
主催者側のやる気も感じました。

前日10日のテストランでは、ピットに控えている機体を詳しく観察したり
実際に制作した人と、どのような過程でこのような機体に至ったのかという
開発の流れについても話を聞くことができました。

11日の大会終了後には、技術交流会と題して、
代表して3チームの機体についての実演と質疑応答の時間が設けられ、
各チームの開発時における課題や各アクチュエータの種類や型番に関する質問など
ロボコニスト目線の質問もなされました。

今年の大会で他大学の機体を見て感じたことは、
高度な技術が必要というよりも、
与えられた課題に対して、妥協することなく
最適な方法を常に追い求めていくことが必要であると思いました。

あらゆる方法を試し、自分たちのベストアンサーを選ぶことで、
部品や機構の可能性を最大限引き出すことが求められていたのだと思いました。
似たような機構を使いながらも勝敗が大きく分かれたことが良い例だと思います。

次のとうロボの作戦会議がすでに始めていますが、
各機構の利点や可能性について改めて検討したいと思います。

長文になってしまいましたが、お読み頂きありがとうございました。

新歓を行いました

　お久しぶりです。ペンギンです。　

　先日、新歓を行いました。場所は昨年の新歓と同じ場所だったので1年ぶりでした。

　そんな今年の1年生の状況ですが、昨年と比べ少し減ってしまいましたが、各班とも先輩方の指導のもと、頑張っています。ハード班では、設計の練習として、既存のハンド機構やエアシリンダーをsolidworksで設計しています。

 また、今週は、とうロボの作戦会議を行いました。今回の競技は、玉入れのため、投げる機構を考えていますが、なかなかいい案が出ず、苦戦しています。まずは、出た案の中から試作を作って上手く動くか試してみようと思っています。

　今週は以上です。

平成29年度第一回部室大掃除

お久しぶりです。カーディナルです。

　昨年末に大掃除をして以来ずっとしたいしたいと思っていた部室の整理を先週やっと行うことができました。何人かではちょくちょく整理はしていたのですが、大掛かりなことは人が集まらないとできなかったのでやることができて良かったです。しかし、平日に行ったためあまり時間をかけられず、整理したかった場所の半分もできませんでした。
　
今週のミーティングでは先週に続いてとうロボの作戦会議をする予定なので、残念ながら次の大掃除はとうロボが終わってからになりそうです。

以上、カーディナルでした。

東海ロボコンに向けて

お久しぶりでございます。温泉君です。

　近況報告としては、新人教育も徐々に進み、ぼちぼち東海ロボコンに向けての作戦会議を始めようかといったところでございます。

　また、現在ハード班が３Dプリンタ導入のために機種選定等々準備を始めています。どんな機種がロボコンの使用用途でよいのかまだまだ検討している段階ではありますが、みな新しいものを弄り倒そうと楽しみにしているところです＾＾

　ちなみに、私が現在岐阜大学ロボコンサークルの公式twitterの中の人ですので、併せてよろしくお願いします。

新ロボコンサークル始動

みなさんこんにちは。ロボコンサークルハード班岩っちょです。

 早速ですが、先週のミーティングで部長の引き継ぎがあり、新部長の元、新たなロボコンサークルのスタートを切りました。それに伴い各班のリーダーや会計も引き継がれ、いよいよ自分たちが部を引っ張る立場となり、身が引き締まる思いです。

 新入生の状況ですが、今日までの間に6人入ってくれました。現在は3年の先輩方を中心に1年の指導を行っています。1年に教育だけでなく自分たちも知識を深め、互いに高め合っていける関係を目指したいです。

新しくなった岐阜大学ロボコンサークルを宜しくお願いします。

NHK二次審査の結果報告

初投稿になります。2年制御班のヒロです。
簡単に自己紹介しますと、動きそうで動かないプログラムをよく書いてしまうものです。
なので、間違い探しのようにデバッグができるようになれればいいなと思ってます。

ロボコンの方はというと、良い報告と悪い報告があります。
まず、悪い報告としては、昨日NHKの二次審査の結果が届きましたが、結果は期待していたものではありませんでした。
先輩達の必死の調整などを見てきた身としては非常に残念に思いますが、次は自分達の番なんだなという気持ちも湧いてきました。
ただし、自分はまだまだプログラマとして未熟なので、もっと多くのことを学び経験を積む必要がありますが...
まあとりあえず、目下のタスクをこなせるよう最大の努力をするようにします。
次に、良い報告としては、新入部員が入りました。やる気に満ちあふれていて、1年前の自分はどうだったかなと思わず考えてしまいました。
正直最近は、プログラムを書いても思い通りに動くことが少なかったためにモチベーションが下がり気味でしたが、彼らを見て気持ちを奮い立たせねばと思いました。

このぐらいで占めさせていただきます。

見学＆入部希望者大歓迎!!

こんにちは。
無事３年生になれた健康です。

このブログを見ている方は、ロボコンに少しでも興味を持たれた方が多いと思います。
そんな人のためにアナウンスを。

4月19日（水）に、ロボコン体験企画を行います。１３：００に全共棟下に集合です。
内容は、ロボットの組み立て、マイコンを用いた簡単な回路とプログラミング等々です。
興味があれば気軽に参加してみてください。


ロボコンって色々知識が無いとできないんじゃないの？
と思う方も少なからず居ると思います。そんな疑問にお答えすると、
現在メインで活動しているほぼ全員が、知識ゼロで入部しました。
私が持っていたのは興味だけです。他のメンバーもそうだと思います。

知識は入部して、実際に活動しながら得ていきます。


部室について。
場所は地域科学部棟A５１７です。わかりやすく言うと、全共棟５階の一室です。
エレベーター（階段）で5階まで上がり、 道なりに進みます。
すると薄暗い、少々進みづらい廊下が現れます。気にせず進みましょう。  →

 進んでいくと右手側に←のような部屋があります。宣伝用のチラシが張られたドアが目印です。

あとは少しの勇気でノックするだけ。
３，４限後なら誰かしらが居ると思います。

活動内容等、気になることがあれば是非お訪ねください。







興味を持った方は、軽い気持ちで体験企画に参加してみてください。

もうすぐ新学期！

はじめまして。
こんにちは、１年制御班のみねさんです。

４月からいよいよ新入生が入学してきます。
このロボコンサークルに所属してもうすぐ１年近くになりますが、
正直、まだまだ実力不足を実感してる段階なので、
新１年生が入ってくるのが、楽しみでもあり、不安でもあります。

まあ、まずは頑張って勧誘をしなければ、いけませんけどね（汗）

岐阜大学ロボコンサークルでは、新入生向けに体験入部を４月に行う予定なので、このブログを見た方や、興味のある方はぜひ一度いらしてください。


ＮＨＫロボコンの２次審査に向けて、
機体の方は、問題となっていた重量の軽減や、足回りの仕様変更などが行われ、まだバラされたままなので、改良された新しい機体の完成形を拝めるのはもうちょっと先になりそうです。

制御（プログラミング）班としては、２年の先輩方が中心となってプログラムコードの作成、改良を重ね、実験を繰り返しています。新機体となったロボットが動くのが今から楽しみです。１年生は主に技術の吸収や来年度に向けての技術開発を行っています。

１次審査以降、いままで行ってきたことがようやく形になってきたと思います。
２次審査突破を目指して、全員で頑張っていきたいと思います。

新たな機体の改良に向けて

更新が遅れてすみません
皆さん初めまして　ハード班１年岩っちょです

それぞれの班が２次審査に向けて本格的に活動し始めました。今回は１次審査の時の反省を踏まえ、各班での情報共有を来ないながら作業を進めています。うまくいたり行かなかったりしていますが、スケジュール通りに進めるために皆頑張っています

ハード班では１次審査の時課題だった重量を減らすため機体の見直しを進めています。見直しを進めた結果前よりも大幅にコンパクトにすることができました。新たな機体の完成が自分でも待ち遠しいです。

そういえばあと１ヶ月ほどで新歓の季節になります。今年の新歓についてもいろいろ考えていきたいです。

一次審査通過、二次審査に向け春休みの活動へ

更新が遅れてすいません。
初めまして。ハード班１年のワゴンです。

期末テストがあり、テスト期間中は学業に専念するため活動は一時休止していました。
テスト期間中に一次審査の結果が送られ、無事通過することができました。勉学やバイトなどで忙しかった人も多かったと思いますが、その合間を使い、試行錯誤を繰り返し機体の制作に取り組んだおかげだと思います。

テストも終わり今日から春休みに入り、活動を再開しました。
今日のミーティングでは今後のスケジュールについて話し合いました。３月１５日に回路を完成、４月２日に機体の完成などと決めました。前回のミーティングでスケジュール通りに動けていないという反省点もあったので、今回はスケジュール通りに動けるようにいつまでに何をしておくべきかなどを明確にしていき、各班ごとに報告や相談などを積極的に行いながら二次審査通過を目指して頑張っていきます。

ビデオ撮影終了

　更新が遅れてすいません。
回路班のわさび侍です。

　先週末に大学の体育館をお借りして、NHK一次審査用のビデオ撮影をしました。
機体、回路の製作が予定より遅れてしまっていたので、撮影までに制御が間に合うのか不安でしたが、制御班の徹夜の頑張りによってビデオ撮影を終えることができました。制御班ありがとう！

　撮影では、まだ課題があるものの最低限必要な動きは撮ることが出来ました。
私が感じたのは、フリスビー射出から次の射出までの時間の長さと、フリスビーをスポットに乗せることが難しく、これにも時間がかかる点です。回路班として考えた解決策としては、センサーを増設する事で自動化する動きを増やし、無駄な動きを省くことです。

　今週のミーティングでは一次までの反省をする予定です。現状の問題点、改善法を全員で話し合うだろうと思います。あとはいい結果を願うばかりです。