四輪オムニ完成

こんにちは、ハッティです。

以前ブログに書いた、オムニホイールを四輪使ったロボが完成しました。
試運転も行い、サスペンションも上手く機能して一安心といったところです。

とうロボにも関わってくるので写真は控えますが、ゴツめな感じでかっこよくできたと思います。


…そう、ゴツいんです。
見た目通り結構な重量をお持ちのロボで、「足回り重蔵」という不名誉なあだ名がつけられてしまいました。
単純にモータ、ホイールにギヤがワンセット増えたのもありますが、よく見てみると設計上で無駄となっている部分や工夫の足りない所も多く、まだまだ改善の余地があると痛感しました。

というわけで、今は軽量化に取り組んでいるところです。
充分な強度を確保したまま余分な部位を削るというのはなかなか難しい所ではありますが…

ただモータとホイールをつなげるだけでなく、足回りを設計したと胸を張って言えるものが作りたいです。


次のブログはラーザンにお願いします。

とうロボ没設計

　皆さんお久しぶりです。カナタです。

　以前からとうロボの準備が始まったとブログで告知していましたが、今回はとうロボの設計中に生まれて残念ながらお蔵入りになったものを少し紹介したいと思います。

　というか、没設計を公開するだけですね。

　とうロボのルールブック（http://tourobo.net/2015/rule.html）を読んだことのある方なら分かっていただけると思いますが、今回はというか、今回もレギュレーションが地味にきついんですよね。

　ソフトボールをとるまでに距離がかなりあるということ。もしも、最初にソフトボールの取得を失敗してしますと、かなり遠いところまでアームを伸ばさないといけません。また、ボールをすべてまとめて取得するにも両端にあるボールの最大距離が700mmとレギュレーションと同じ長さになっているのでレギュレーションに収めるのが難しくなっていますよね。

　そこでエアシリンダを両端に付けて、横からはさむ形でボールを取得しようと思い設計してみました。

残念ながら部室に長いストロークのエアシリンダがあまりなかったので、短いストロークのエアシリンダで構成してみましたが、レギュレーションに収めるのが難しく、また操縦者が操縦するのに難しいと判断したのでお蔵入りになりました。

　今回は手動モードの時の没設計を紹介してみましたが、やはり設計は難しいと改めて思いましたね。どうせなら、カッコいいロボットを設計してみたいです。

　次回の担当はハッティです。

とうロボ準備 続報

こんにちは。ハード班のjhonです。

今回はとうロボ製作の進捗報告の続報をしたいと思います。

すでに、ハンドの機構は製作が進み現在改良が進んでいます。
足回りの機構は、現在製作中です。

回路では電源基盤を製作中です。

制御では製作に必要なプログラムを作っていってもらってます。

現在はこのような感じです。

次回はカナタさんです。お願いします。

４輪オムニ～練習版～

こんにちは、水Bです。

とうロボに向けての活動が本格的に始まりました。

今回は２年生のロボットの足回りを４輪オムニにすることになりました。その制御の練習として、小型の４輪オムニを入手しました。
入手した４輪オムニに部内ロボコンの折に作成したモーターを４つ回す回路を載せ、PS3コントローラーのスティックを使って操作しています。プログラムは以前３輪オムニを動かしたときのプログラ
ムの出力の計算式を４輪用に調整して使用しました。


現在この小型４輪オムニで４輪オムニ用にくんだプログラムがちゃんと動くのかのチェックなどをしています。軽いからか動かしてみると結構な速度が出て驚きました。

PWM波を出力してモーターを回しているのですが、機体自体の問題か、それともモーターに個体差があるのかなかなかコントローラーのスティックを倒した方になかなか素直に動きませんでした。
本番の４輪オムニではもっと素直に動くようにうまく調整していきたいです。
　
以上水Bでした。
次回はjhonさん、よろしくお願いします。

とうロボ準備 S.T.A.R.T!!

こんにちわ！水無月です！


新歓が無事に終わり、先週のミーティングの最初の方に部内ロボコンの反省会をやったのち、とうロボの準備が始まりました。


今回のとうロボの競技内容は、手動で道中の3色のボールを取って、自動で同じ色のゴールに入れるというシンプルな競技です。


チームは2年生チームと1,3年生チームの2チームです。


まだ大会の日程は決まっていませんが、早め早めに作って練習時間をたくさん取りたいと思います。


去年私たち2年生チーム（当時1年生チーム）は3位に入賞したので上を目指して頑張っていきたいです！


1年生チームも部内ロボコンで得た経験をもとに上を狙っていってほしいです！


以上水無月でした！


次回は水Ｂにお願いします！

ようこそ、新入生諸君

こんにちは、サウザンドです。

先日、新入生がロボコニストになってからおよそ２ヶ月の後に
ようやく新入生歓迎会を行うことができました（^o^)b

OBの先輩や、４年生の先輩方も参加していただけて、大変ありがたかったです。新入生たちも楽しんでくれていたらいいのですが…

私自身もまだ、２年でうちのサークルの今まで知らなかった話や、社会人からのダイレクトな話が聞けて有意義でもありましたし


さて、ここまでが日常の話です。



閑話休題
ここからは、ロボコンサークルとして

私達岐阜大学ロボコンサークルには8月終わりごろに、東海地区の他大学のロボコンサークルとの交流ロボコン大会とうロボが控えております。

部内ロボコンも終わったのでこれから一丸となってこれに力を注いでいくつもりです。
去年は一年生でありながらも３位まで、行くことができたのでさらに前へ進んだことを成績として残したいな～とか考えています。

今年の一年生もユニークな子も多いのでどんなものを作ってくれるかも期待しております。

それでは、
ロボコンサークルで待ってます、きっとまた読みに来てくださいね

サウザンドでした。


次回は水無月にお願いします。

部内ロボコンしました!

 こんにちは、ラーザンです。


報告が1日遅れてしまいましたが、昨日、一年生への技術伝達とロボコン大会の練習を兼ねて部内ロボコン大会を行いました!

競技概要は、コースにある障害物を退かし、その先にあるピンポン玉を加護に入れる速さを競うものでした。
出場したチームはMAEDA(一年)とFUJITUKA(一年)、オールドキング(三年生)の計3チーム。総当たり戦で進行しました。

結果は三年チームの優勝
アイディア賞はMAEDAチーム

一年チームどちらも安定して課題をクリアすることが出来ており、見応えのある戦いを見せてくれました。


部内ロボコンのルールが発表されたのは5月1。大会予定日は6月3日。
一年生は入部したばかりで0からのスタートでした。しかし、大会当日までの期間は１カ月程。限られた期間でロボットの機構、プログラミング、回路の設計すべてを行わなければなりませんでした。一年は、限られた時間の中で先輩達からアドバイスをもらい、時間をフルに使って製作に取り組んでいました。6月3日の大会予定日にはどちらのチームも実装できる段階にはもって行けず、大会日は6月10日に延期されましたが、両チームとも質の高いロボットを作り上げました。


次はとうロボです。今回得た経験は一年にとって、入賞するための大きな足掛かりになったと感じました。




MAEDAチーム (一年)

FUJITUKAチーム (一年)

オールドキング (三年)

試合の様子

 次回はサウザンドにお願いします。