倒立振子製作中

こんにちはソフト班のラーザンです。

岐大祭まで3週間を切りました！
ロボコンサークルはとうロボに向けて作成したロボットなどの展示と、クレープ屋を出します。
是非！クレープを買いに来てください！


今回、私は岐大祭の展示品を一つ作ってみたいと思い、倒立振子の作成に取り掛かりました。
 

 










作成開始から2週間…
形は出来ましたが、まだ完成はしていません(-_-;)
 プログラム作成難しい！

倒立振子とはその名の通り振り子を逆立ちさせたようなものです。
車体の角度や角速度、移動距離などの情報によってモータの回転力を制御してバランスを保ちます。

角度と角速度の計測はジャイロセンサー、移動距離の計測はフォトインタラプタを使用しました。
フォトインタラプタとは、物体が通過したかどうかを赤外発光ダイオードとフォトトランジスタによって検知する機能をもったものです。
ギヤに3か所ほど穴を空け、モーターが回転した際にフォトインタラプタに穴が何回通過するかを計測することで移動距離を導こうと考えました。









ギヤ（プラスチック)はそのままだと赤外線を通してしまったのでアルミホイルを張りました。



とりあえずいまはここまで

岐大祭まで3週間…
間に合うかな…