確認不足、ダメ。ゼッタイ。

回路班所属、１年のエリンギです。


最近よく新入生の方々を見かけます。
つい１年前は私もそのうちの一人だったんだなと思うと、なんだか不思議な気持ちです。

私の方はというと、２次審査のために新しい基板をKicadで設計していました。

そろそろ慣れてきたかと思っていたのですが、自分の甘さを痛感しています。
クリアランスの設定をしていなかったり、部品が干渉してしまっていたり…
当たり前のことですが、分からないところやあいまいなところはきちんと調べることが大切だと身に染みて分かりました。


次回はjhonさんです。よろしくお願いします。

スピン、ア、オムニ、スピン、スピン...

　2年ハード班のヒビです。

　NHKロボコンに向けてのロボット製作では、今回もタイヤ周りに着手しています。...が、ただいま空回り中です。というのは私の努力が空回りしているのではなく（お前今回は比較的に暇だろ！という後輩からの冷たい視線を感じる）タイヤが空転するのです。
　オムニホイールなのですが、ゴムの劣化でしょうかねぇ。そもそも岐阜大学ロボコンサークルがオムニホイールを用い始めたのは、夏にあった『とうロボ』という大会からなので、そんなに月日は経っていないのですが...。

我がサークルのオムニちゃん1代目

昨日磨いたのにもうこんなに汚れて...。

三輪かつ重心が後部にある所為か、前進がうまくいきません。制御班に土下座して、初動を遅くしてだんだん加速していくプログラムにしてもらいましたが、「遅すぎ！シャトルに追いつけない。ハード面でなんとかして。」と、部長に一蹴されました。いやー手厳しい。

　知ってのとおり（？）年中お金に困っているサークルなので、新しいものに買い換えるわけにもいきません(コロを交換できるタイプではないです）。重心を移動させるために機構の位置を変えると、レギュレーションオーバーになります。となれば、おもりか何かで重心の移動、かつ摩擦力を上げるしかないのか。確か去年のNHKロボコンでもこんな事態に陥ったような...。
　ハード班の方ならわかってくれると思いますが、わざわざ肉抜きをすることはあっても、肉付けをする利点は（競技内容にもよるとは思いますが、）バランス調整以外にはまずありません。とても心苦しく、泣きそうです。
　おっと、これ以上私の技術力の無さをさらけ出すためにはいきません。なぜなら、季節は春！新入生勧誘の時期！

　というわけで、

　岐阜大学の新入生の方！ぜひ、ロボコンサークルへ来てください。

「ヒビ？ああ、タイヤを駄目にしていたあの雑魚先輩ね。俺ならあんたの100倍の速度とクオリティで作れるよ。」

と、野心（向上心）むき出しの方も、

「初心者なのでねじの種類から教えてください。」

というような初心者の方もみんなどうぞ。

見学だけでも歓迎です。

マイコン固有の機能を使わずSPI通信

こんにちは、doesです。

CAN通信用のモジュール(MCP2515)とAVR168P間でSPI通信をする時、
参考にしたCANの参考書がマイコン固有の機能を使わずピンのHIGH/LOWを操作して
SPI通信を実装していたため、
合わせる為同じ形式でやってみました。

SPI通信とは一対多数で通信可能な同期式のシリアル通信で、
【３＋１×スレーブの数】本の信号線を使用します。
このサークルで同期式の通信だとI2Cをよく使用しますが、あちらに比べると
アドレスを送ったりACKを返したりが必要なく、かなり単純な通信方式になります。
ややこしい制御は必要なく、決められた信号を送るだけでモジュールにデータを送れました。
今回は一対一の通信だったので必要な信号線は４本です。
①SS
スレーブの選択に使用するピンです。今回は１つしかスレーブがないので、
データを送る際はずっとLOW、それ以外のときはHIGHにします。
スレーブが多数ある場合はこのピンがスレーブの数分増えます。
②SCK
クロックを送ります。
デューティー比が0.5でなくても、データを送った後にHIGH→LOWと変更すればOKです。
③MISO
Master In Slave Outの略で、スレーブからデータが送られてきます。
マスター側は入力に指定しておき、受信されたデータを読み込みます。
④MOSI
Master Out Slave Inの略で、スレーブに送るデータを出力します。

通信に使用したプログラムは以下になります。
cmdbfに入ったデータ、計４バイトを続けて送信します。

  cmdbf[0]=0b00000101;
  cmdbf[1]=adrs;
  cmdbf[2]=mask;
  cmdbf[3]=data;
  SPI_SS_L;//通信開始
  for(p=0;p<4;p++){//データの数分繰り返し
    cmd=cmdbf[p];//データ代入
    for(i=0;i<8;i++){
   if(cmd & 0x80){//上位ビットから先に送信　上位ビットが0か1かでピンの状態を変更
SPI_MOSI_H;
      }else {
SPI_MOSI_L;
      }
      cmd<<=1;//ビットシフトをして次に送るデータを準備
SPI_SCK_H;//クロックを更新
SPI_SCK_L;
    }
  }
  SPI_SS_H;


この写真はcmdbf[0]に入っているデータ00000101を送信している状態で、
黄色がMOSIで青がSCKです。

あとひと月！

久しぶりの更新になります、イマジンです。

今年ももう三月になりました、つまり第二次ビデオ審査までひと月を切った訳です。
去年に続けてNHKロボコン本戦の方にも連続出場できるようにより一層気を引き締めて参りたいと思う所存です。

また、今年も新入生歓迎会の時期が近づいてまいりました。まだ何をするかは決まっていませんが、何かしらの出し物は用意しておくつもりなので少しでも興味があるよという方は是非みに来てください！！
詳細は決まり次第ブログのほうにも告知すると思います。

ではでは