４輪オムニ～練習版～

こんにちは、水Bです。

とうロボに向けての活動が本格的に始まりました。

今回は２年生のロボットの足回りを４輪オムニにすることになりました。その制御の練習として、小型の４輪オムニを入手しました。
入手した４輪オムニに部内ロボコンの折に作成したモーターを４つ回す回路を載せ、PS3コントローラーのスティックを使って操作しています。プログラムは以前３輪オムニを動かしたときのプログラ
ムの出力の計算式を４輪用に調整して使用しました。


現在この小型４輪オムニで４輪オムニ用にくんだプログラムがちゃんと動くのかのチェックなどをしています。軽いからか動かしてみると結構な速度が出て驚きました。

PWM波を出力してモーターを回しているのですが、機体自体の問題か、それともモーターに個体差があるのかなかなかコントローラーのスティックを倒した方になかなか素直に動きませんでした。
本番の４輪オムニではもっと素直に動くようにうまく調整していきたいです。
　
以上水Bでした。
次回はjhonさん、よろしくお願いします。