１年の黒猫です

初めまして１年の黒猫です。自分はソフト班で主に回路を作っています。かとすんが書いた通り現在１年生は部品や設計などの勉強をしてます。自分はモータを動かすためのFETを使ったHブリッチの勉強をしています。今年のとうロボではモータの回路が熱暴走をしてしまいました。回路がお亡くなりになることが多発しました。夏休み中は、死んだ回路を修理するか新しい基盤を作り続けていました。そのような理由で、モータ制御回路を開発するのは急務だと考えて勉強しました。

　FETを使ったHブリッチはFETをスイッチに使いモータに流す電流の向きを制御します。

 

  

  色々調べて上の回路図を作成し、これをもとに基板上に作りました。ブレットボード上で最初は増幅回路はｐ、ｎの２種類のトランジスタを使っていました。ですが、p型を増幅回路に使っている最中に回路が燃えるということが起きまいた。どうやら、電圧差でスイッチ機能がうまく働かなくなって、ショートが起きていたようです。よって、ｎ型だけで増幅回路を作ることにしました。上の回路図をもとに回路を試作の回路を作りました。

試作なのでダイオードなど一部のパーツは組み込んでいません。

　　　　　　　　　　　

基盤ができたのでこれで動くようなプログラムを組み始めました。プログラムでは、速度の制御をできるようにするためpwmを出せるようにしなくてはいけません。また、ショートが起きないようにFETを制御しなくてはいけません。最初はタイマー割り込みでpwmを出そうとやっていましたが無理でした。そこで、pwmを出せるピンを使いプログラミングをしました。かなり、楽にプログラムが書けました。その後、先輩に言われオシロスコープでpwmを見てみることにしました。電圧が立ち上がるのと立ち下がるのが遅いことがわかりました。それを直すため、トランジスタをFETに変え、抵抗を１０ｋΩから１ｋΩに変更しました。最終的な回路がこれです。

実験基盤ではタミヤのモータを回すことができました。負荷実験などをまだやっていませんが、だいたい完成しました。

今後は、部品を選定して量産用の試作基盤を作りたいと思っています。また、量産型試作基盤で負荷実験とマクソンのモータを使えるか試したいと思っています。今回は、自分はここまでとします。次は「葉子さんだよ」さんにお願いします。